AGV小车全解教学课件.ppt

引导案例 ZPMC开发的自动导向车（AGV）系统 请你思考： 1、什么是AGV？ 2、AGV的基本工作原理？ 3、AGV有哪些技术参数？ 第24讲 AGV 主要内容： AGV的概念； AGV及AGVS的结构组成； AGV主要技术参数及工作原理 1 概述 1.1 ＡＧＶ的基本概念 根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。 我国国家标准《物流术语》中，对AGV的定义为： AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。 AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。。 AGV的发展情况 世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。1976年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。 1.2 AGVS的特点 机电一体化 自动化 柔性化 准时化 常常是自动化仓储系统的重要组成部分。 1.3 AGV的类型 1.3.1 按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。 1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。 2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务。 请判断以下AGV属于哪种类型？ 1.3.2 按照用途和结构分类 AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。 具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。 2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。 3）无人叉车： 其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。 2 AGV的结构组成 2 AGV的结构组成 2 AGV的典型部件 2.1 车体 车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础； 2.2 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。 2.3 驱动装置 ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。 2 AGV的典型部件 2.4 导向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。 2.5 车上控制器 接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。 2.6 通信装置 实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。 2.7 安全保护装置 安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。 多重安全保护：主动安全保护装置 被动安全保护装置 2 AGV的基本结构 8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。 9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制