伺服系统入门日本人编写的入门教程.ppt

Ｃ 偏差 计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 CW(＋) CCW(－) － ＋ 指令脉冲频率 高 积累量 大 输出電圧 大 马达速度 快 Ｃ 偏差 计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 CW(＋) CCW(－) － ＋ 指令脉冲频率 低 积累量 小 输出電圧 小 马达速度 慢 存储器 控制部 振荡器 偏差计数器 Ｄ／Ａ Ｆ／Ｖ CW(＋) CCW(－) － ＋ 位置指令 速度指令 ＋ － ＋ － ｉ 脉冲倍频电路 Ｍ Ｅ 位置反馈 马达 编码器 Ａ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ ●位置控制 关于「偏差计数器的超限」出错 原因???「超負荷」「断線」等 反馈系列異常 存储器 控制部 振荡器 偏差计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 Ｆ／Ｖ Ｍ Ｅ 位置反馈 CW(＋) CCW(－) － ＋ 位置指令 速度指令 ＋ － ＋ － ｉ 马达 编码器 Ａ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ ●位置制御 「伺服锁定」について 伺服锁定是? 「为维持現在停止的位置而进行的修正動作」 ０ ０ ＋ ＋ － － ０ －１ ＝ －１ －１Ｖ ●位置控制 关于选中位置 伺服系列在位置決定完成时,得到完成信号后继续下面的 動作。这时发出的位置决定完成的信号称为「选中位置」。 実際的位置控制装置（位置控制器,ＮＣ）使设定选中位置的范围成为可能. 0 1 2 3 4 5 ‐1 ‐2 ‐3 ‐4 ‐5 ＩＮＰ输出領域 ●位置控制 关于编码器的输出信号 正転 逆転 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 ●位置制御 关于脉冲倍频电路 Ａ相 Ｂ相 可以提高编码器的分辨率和精度的电路 １倍频 ４倍频 ２倍频 ［ 例：1000P/r 的２倍频??? 2000P/r ］ 第３章 伺服系统样本的阅读方法 * 「伺服系统入門」 オムロンＦＡ実践セミナ 研究的目的 ?理解伺服系统的構成、学习理解基本的 動作原理和控制的特性。 ?学习理解伺服驱动的基本操作、設定、 配線方法。 第１章 关于伺服系统 位置控制 速度控制 力矩控制 目的 控制対象 操作 目的 操作 制御対象 計測 反馈环 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 开回路 开回路 没有反馈、只能进行一个方向的控制。 使用步进马达。 一方向指令 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 开回路 １步进角 脉冲马达 指令脉冲 １脉冲 例 步进角 ０．３６°的情况 １脉冲 → ０．３６°的動作 １０００脉冲 → ３６０°（１回転） ＝ 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 开回路 位置 速度 ＝ ＝ 脉冲数 脉冲频率 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 步进驱动器 步进马达 开回路 注意点 有失步的可能性 急速負荷変動 急速速度変動 原因 半闭回路 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 伺服 驱动器 伺服马达 编码器 全闭合回路 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 伺服驱动器 伺服马达 编码器 丝性标尺 模拟系列 脉冲系列 控制器 控制器 驱动器 伺服马达 驱动器 伺服马达 模拟 脉冲 ＤＣ±１０Ｖ 模拟系列 控制器 驱动器 伺服马达 模拟 ＤＣ±１０Ｖ 模拟系列 伺服马达 模拟系列 ●伺服马达 马达部 旋转编码器 输出軸 ＜旋转＞ 模拟系列 控制器 驱动器 伺服马达 模拟 ＤＣ±１０Ｖ 模拟系列 驱动器(模拟输入型) 伺服马达 模拟 ＤＣ±１０Ｖ ＋１０ －１０ Ｖ 额定转数 （正転） ｒｐｍ 额定转数 （逆転） 额定转数是? 可以连续转动状态下的最大转数 ●伺服驱动器 速度反馈 模拟系列 控制器(模拟输出) 驱动器 伺服马达 模拟 ＤＣ±１０Ｖ ●位置控制控制器 位置反馈 模拟系列 脉冲系列 控制器 控制器 驱动器 伺服马达 驱动器 伺服马达 模拟 脉冲 ＤＣ±１０Ｖ 脉冲系列 ●伺服驱动器 驱动器 伺服马达 脉冲 脉冲列输入型 速度反馈 位置反馈 ●位置控制控制器 脉冲系列 控制器 （脉冲输出） 驱动器 伺服马达 脉冲 速度反馈 位置反馈 存储器 控制部 振荡器 偏差计数器 Ｄ／Ａ 脉冲倍频电路 Ｆ／Ｖ Ｍ Ｅ 位置反馈 速度反馈 電流反馈 CW(＋) CCW(－) － ＋ 位置指令 速度指令 ＋ － ＋ － ｉ 马达 编码器 Ａ Ｂ Ｃ Ｄ Ｅ 伺服系统的構成和動作（block図） 速度控制和力矩控制 Ｆ／Ｖ Ｍ Ｅ 電流反馈 速度反馈 ＋ ＋ ― ― Ｄ Ｅ ＤＣ＋１０Ｖ 3000r/min