王腾,【毕业设计】超声波壁障车0.doc

PAGE PAGE 4 智能超声波壁障小车设计 【摘要】本文介绍一壁障；测距；遥控 1 设计要求 ………………………………………………………………………………………3 2 总体设计方案 …………………………………………………………………………………3 2.1系统控制模块设计方案论证…………………2.2 超声波壁障设计方案论证 ………………………………………………………………3 2.3 显示模块设计方案论证………………………………………………………………… 4 3 元器件介绍…………………………………………………………………………………… 4 3.1 L298N电机专用驱动芯片……………………………………………………………… 4 3.2 CX20106A超声波接收芯片………………………………………………………………5 3.3 3144霍尔传感器…………………………………………………………………………7 3.4 ULN2003达林顿驱动器………………………………………………………………… 7 4 系统硬件电路………………………………………………………………………………… 9 4.1 超声波发送接收电路…………………………………………………………………… 9 4.2 步进电机驱动电路……………………………………………………………………… 9 4.3 串口下载电路……………………………………………………………………………10 4.4 整体系统硬件电路………………………………………………………………………10 4.5系统PCB图……………………………………………………………………………… 11 5 系统软件设计…………………………………………………………………………………11 5.1 设计思路…………………………………………………………………………………11 5.2步进电机带动探头测距壁障流程图……………………………………………………12 5.3主程序流程图……………………………………………………………………………13 5.4系统总程序…………………………………………………………………………… 14 6 总结与体会…………………………………………………………………………………14 7设计实物图…………………………………………………………………………… 14 参考文献…………………………………………………………………………………………15 附录………………………………………………………………………………………………15 一、设计要求 1、自动壁障,且壁障距离可调； 2、测距精度为1cm； 3、可遥控小车行驶； 4、可测小车行驶路程 5、可以定时、定路程控制小车停止或启动 二、设计方案 2.1系统控制模块设计方案论证 方案一：采用STC12C5410单片机控制系统。STC12C5410单片机带有PWM脉宽调制输出端口，可直接用来控制电机转速，且其运行速度是8051单片机的8~12倍；但其I/O口少，即使是32管脚的芯片也只有27个，不够用时需要扩展I/O口，比较麻烦。 方案二：采用STC89C52单片机控制系统。主要是通用I/O口多，一般不需要扩展，而且控制指令简单。 由于对8051系列单片机应用比较熟悉，且系统需要用到的I/O口较多，而控制电机转速的PWM信号用1个定时器即可模拟。所以此次设计选择采用STC89C52单片机来控制。 2.2超声波壁障设计方案论证 方案一：采用多方向超声波测距分析来实现壁障。分别在小车的左、中、右三方向放置超声波探头，通过对三个方向超声波的测距数据分析对比确定障碍物位置，再通过调节小车左右电机转速差控制小车行驶方向实现壁障。 方案二：通过步进电机带动一对超声波探头旋转进行各方向测距，将各方向测得数据通过单片机对比分析可得到障碍物方向，然后也是通过调节小车左右电机转速差控制小车行驶方向实现壁障。 方案一需要3对的超声波探头，为了防止信号相互干扰各个超声波发送信号要相互间隔，显得繁杂，而且当障碍物与左右侧的超声波探头大于一定角度时将不能接收到超声波信号，方案二通过180度扫描可以很好地检测到各个方向的障碍物，障碍物判断更可靠，壁障效果更好。因此选用方案二设计。 2.3 显示模块设计方案论证 方案一：采用七段LED数码管显示相关数据。数码管显示具有高亮、可视距离远、寿命长的优点，但是一位数码管只能显示一位数据，要想同时显示多个数据，只能增加数码管数目来实现，而且数码管的PCB布线繁杂，数目越多布线越困难。 方案二：采用LCD1602液晶显示。液