搬运机械手的结构和控制系统设计.doc

. .. 机电工程学院 机电一体化系统设计 课程设计 设计题目： 专 业： 学 号： 姓 名： 指导老师： 毕业论文（设计）任务书 一、题目：搬运机械手的结构和控制系统设计 二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1. 用proe绘制搬运机械手三维立体图 2. 用proe转配搬运机械手及制作仿真动画并生成仿真视频制作 3. 利用PLC实现控制系统设计 4. 设计说明书（1份） 目标： 让搬运机械手能搬运物品，掌握机械手的设计原理和控制过程 三、研究方法：通过不断地查找资料，研究工业机械手的作用，并不断分析最后制作出工业上需要的机械手。 四、主要参考文献：(5篇以上) 刘明保，吕春红等主编.机械手的组成机构及技术指标的确定.河南高等专科学校学报，2004.120-134 李超主编.气动通用上下料机械手的研究与开发.陕西科技大学，2003.103-121 陆祥生，杨绣莲主编.机械手.中国铁道出版社,1985.56-58 张建民主编.工业机械人.北京：北京理工大学出版社,1992.76-79 李允文主编.工业机械手设计.机械工业出版社,1996. 蔡自兴主编.机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术,2001.12-15 金茂青，曲忠萍，张桂华等主编.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用,2001.23-24 王雄耀主编.近代气动机械人（机械手）的发展及应用.液压气动与密封,1999.31-32 李明主编.单臂回转机械手设计.制造技术与机床，2004. 64-66 张军，封志辉主编.多工步搬运机械手的设计.机械设计,2004.27-28 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc405300424 第一章 绪论 PAGEREF _Toc405300424 \h 2 HYPERLINK \l _Toc405300425 1.1工业机器人的简介 PAGEREF _Toc405300425 \h 2 HYPERLINK \l _Toc405300426 1.2机械手概述 PAGEREF _Toc405300426 \h 3 HYPERLINK \l _Toc405300427 1.3工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc405300427 \h 4 HYPERLINK \l _Toc405300428 1.4 国内外研究现状和趋势 PAGEREF _Toc405300428 \h 5 HYPERLINK \l _Toc405300429 1.6 液压系统传动原理 PAGEREF _Toc405300429 \h 7 HYPERLINK \l _Toc405300430 第二章 电机驱动和液压驱动混合式搬运机械手方案设计 PAGEREF _Toc405300430 \h 8 HYPERLINK \l _Toc405300431 2.1电动驱动和液压驱动式搬运机械手的组成及各部分关系概述 PAGEREF _Toc405300431 \h 8 HYPERLINK \l _Toc405300432 2.2液压式搬运机械手方案设计 PAGEREF _Toc405300432 \h 8 HYPERLINK \l _Toc405300433 2.3机械手的系统工作原理及组成 PAGEREF _Toc405300433 \h 9 HYPERLINK \l _Toc405300434 2.4机械手手臂的结构设计 PAGEREF _Toc405300434 \h 13 HYPERLINK \l _Toc405300435 第三章 尺寸设计与校核 PAGEREF _Toc405300435 \h 18 HYPERLINK \l _Toc405300436 3.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核 PAGEREF _Toc405300436 \h 18 HYPERLINK \l _Toc405300437 3.2手臂升降液压缸的尺寸设计与校核 PAGEREF _Toc405300437 \h 19 HYPERLINK \l _Toc405300438 3.3 腰部传动负载作回转运动的设计与校核 PAGEREF _Toc405300438 \h 20 HYPERLINK \l _