管道机器人研制与工程应用-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

摘要管道机器人的研制与工程应用 摘要 管道机器人的研制与工程应用 摘要 管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走，具有一种或多 种传感器及操作机械(如机械手、喷枪、焊枪、刷子)，在操作人员的 遥控操作或自动控制下，能够进行一系列管道作业的机，电一仪一体化 系统。它常用于石油、化工、核工业、城建等许多工程管道的管道质 量检测、探伤、故障诊断、清洁、喷涂、焊接、管道维修等。 本课题在对国内外现有管道机器人技术和空调管道情况作了较 深入的调研、分析和论证的，论文的主要工作包括： 1．在查阅和掌握大量有关管道机器人文献的基础上，系统地研 究了管道机器人的运动原理、驱动方式以及结构形式，详细讨论了管 道机器人本体研制的相关技术问题。针对不同类型的空调管道，提出 了三种不同的管道机器人行走方案，并进行了对比分析。 2．针对垂直圆管的爬升设计讨论了螺旋推进式移动机构；为了 适应不同规格矩形管道和较大管径的圆管，提出了柔性组合履带式移 动机构，并进行了改进设计。 摘要3．对管道机器人的控制系统、清扫系统、视频监视系统和外围 摘要 3．对管道机器人的控制系统、清扫系统、视频监视系统和外围 附属设备进行了较深入的研究。 4．在研究以上管道机器人关键技术研究基础上，研制了一套管 道清扫机器人系统，并进行了实验，说明了系统的有效性，达到了预 期设计目标。 关键词：机器人、管道、移动机构、清扫、履带、控制 项士学位论文 项士学位论文 ABSTRACT RESEARCH 0N PPE ROBOT AND ITS APPLICATION A pipe robot is a mechatronic system，which Call walk automatically inside or outside a pipe．n works in various industrial pipes automatically or under the control of all operator with a remote device．It is popularly applied in the engineering pipes used in industries of petroleum, chemistry,nuclear,city construction and SO on，for the purpose of examination，failure exploration，cleaning，spraying，jointing，maintaining， etc。 In this thesis．based on the in-depth study,analysisreasoning of the currently existed pipe robot technologies and main problems occurred to air conditioning duct systems．the author presented． Through reading a large quantity ofprofessional books on pipe robot, the author gives a full study of its motion theory,driving model and configuration,and a detailed explanation ofthe technical issues related to pipe robot research and manufacturing．According to the different problems air conditioning systems faced,three different orientation systems ofpipe robot are presented and compared in this thesis． The orientation system of screw driving is emphaticly presented in the efforts to do the cleaning and testing in vertical round pipes used in 硕士学位论文 硕士学位论文 ABSTRACT some air conditionin