工业机器人实验报告02_机械41_示教_离线编程.docxVIP

.. PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 工业机器人实验报告 ——机器人示教与离线编程实验 班 级：机械41 组 别：第一组 组 员：陈 豪 2140101003 尹鑫鑫 2140101023 武文家 2140101020 指导老师：桂亮 西安交通大学 2017年 5 月 3 日 西安交通大学实验报告 第 页（共 页） 课程： 工业机器人 实 验 日 期 ：2017年 5月 3 日 专业班号 机械41 组别 第一组 交报告日期： 年 月 日 姓 名 陈豪 学号 2140101003 报 告 退 发 ： （订正、重做） 姓 名 尹鑫鑫 学号 2140101023 教师审批签字： 姓 名 武文家 学号 2140101020 实验一 机器人示教实验 一、实验目的 1.了解机器人示教与再现的原理； 2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。 二、实验设备 1.模块化机器人一台； 2.模块化机器人控制柜一台。 三、实验原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤：示教、记忆、再现、操作。 示教，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 四、实验步骤 1.接通控制柜电源，按下“启动”按钮； 2.启动计算机，运行机器人软件； 3.点击主界面“模块组合方式”按钮，按照实际情况选择已组合的模块设备，并点击“确定”按钮； 4.点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，所有模块全部运动完成后，机器人处于零点位置； 5.点击“示教”按钮，出现界面； 6.在“速度”中选择示教速度(由左到右从低速到高速1.5度/秒、6度/秒、12度/秒、24度/秒共四个挡，默认是6度/秒，一般情况下建议选择12度/秒；在“模块运动”中有每个关节的正反向运动，持续按下相应模块的按钮，机器人的模块会按照指令运动，松开相应的按钮，机器人的模块会停止运动； 7.在机器人“模块状态”和“当前坐标”中，可以实时显示机器人的运动状态，当每运动到一个点，必须按下“记录”按钮，在再现时机器人将忽略中间过程而只再现各个点，在“示教列表”中会记录并显示机器人相应模块运动的信息，继续运动其他模块，直到整个示教程序完成； 8.点击“保存”按钮，示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中； 9.点击“再现”按钮，机器人按照记录的机器人各模块信息再现一遍运动轨迹； 10.点击“清空”按钮会把示教列表全部清除。 11.点击“退出”按钮，退出当前界面； 12.点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置； 13.按下控制柜上的“停止”按钮，关闭计算机； 14.断开控制柜电源。 五、实验结果 1.示教实验结果截屏 图1.1 回参考点 图1.2 机械手吸取物块 图1.3 机器人放下物块 2.示教实验结果分析 2.1实验结论 在实验中，我们可以看到，经过示教和记忆后的机器人能够较为准确地再现示教过程的动作，能够完成物块的运输装配工作。 2.2实验问题 但在实验中，我们发现，有时机器人无法再现动作与示教动作有所偏差，即机器人无法准确到达物块所在位置，进行物块的搬运工作。 我们分析，造成该问题的原因有如下几点： 机器人的控制与响应有延迟，导致机器人运动存在偏差； 机器人的机械结构造成机器人的误差不可避免（如反向间隙的存在）； 机器人在运动过程中存在干扰，造成误差。 2.2实验过程总结 机器人示教过程总结： 通过控制软件可视化界面，控制机器人完成拾取物块、搬运物块、放置物块的工作； 在示教的同时完成记忆过程； 通过再现过程，计算机向机器人发出指令； 机器人接受指令，进行预定操作。 六、思考题 1.通过实验总结机器人示教－再现的概念 机器人示教和再现实际上是一个信号输入与输出过程。通过示教，机器人采集关键点的位置信息，并将位置反馈给存储器。在再现过程中，存储器将已有的位置以指令的形式发出，控制机器人按示教的顺序，完成