液压控制--第1章-绪论.pptVIP

图1—5是泵控式电液速度控制系统的原理图。该系统的液压动力元件由变量泵和液压马达组成，变量泵既是液压能源又是液压控制元件。 七、计算机液压伺服控制 五、液压伺服与比例控制系统的组成 液压伺服与比例控制系统由以下一些基本元件组成： 输入元件：也称指令元件，它给出输入信号(指令信号)加于系统的输入端，是机械的、电气的、气动的等。如靠模、指令电位器或计算机等。 反馈测量元件： 测量系统的输出并转换为反馈信号。这类元件也是多种形式的。各种传感器常作为反馈测量元件。 比较元件： 将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。 放大转换元件： 将偏差信号故大、转换成液压信号(流量或压力)。如伺服放大器、机液伺服阀、电液伺服阀、电液比例阀等。 执行元件： 产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸与液压马达等。 控制对象： 被控制的机器设备或物体，即负载。 其它：各种校正装置，以及不包含在控制回路内的液压能源装置。 1.2 液压伺服与比例控制的分类 二、按被控物理量的名称分类 位置伺服控制系统、速度伺服控制系统、其它物理量的控制系统。三、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类 节流式控制(阀控式)系统：阀控液压缸系统与阀控液压马达系统 容积式控制系统：伺服变量泵系统与伺服变量马达系统。四、按信号传递介质的形式分类 机械液压伺服系统、电气液压伺服系统与气动液压伺服系统等。 1.3 液压伺服与比例控制系统的优缺点 1.4 液压伺服与比例控制系统的发展与应用 本门课讲述的内容 一、经典系统介绍（共性知识） 动力放大 四边阀 喷嘴阀 电动放大 阀控系统 容积控制系统 二、计算机控制 功率放大与物理量 电磁阀 压力控制系统 流量控制系统 仿真建模（matlab/simulink） 复杂多变量系统解耦* 路径跟踪控制 * *  《液压伺服与比例控制系统》 多媒体授课系统 第1章 绪论 本章摘要 液压伺服与比例控制系统的工作原理及组成 液压伺服与比例控制的分类 介绍液压伺服与比例控制系统的优缺点 液压伺服与比例控制系统的发展与应用 一、 液压伺服和比例控制系统的工作原理 液压伺服控制系统是以液压动力元件作驱动装置所组成的反馈控制系统。在这种系统中，输出量(位移、速度、力等)能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律。同时。还对输入信号进行功率放大，因此也是一个功率放大装置。 1.1 液压伺服控制系统的工作原理及组成 如图1-1所示为一机液伺服控制系统。液压泵是系统的能源，它以恒定的压力向系统供油．供油压力由溢流阀调定。液压动力元件由四边滑阀和液压缸组成。 滑阀是转换放大元件，它将输入的机械信号(阀芯位移)转换成液压信号(流量、压力)输出，并加以功率放大。液压缸是执行元件，输入是压力油的流量，输出是运动速度(或位移)。滑阀阀体与液压缸体刚性连结在一起，构成反馈回路。因此，这是个闭环控制系统。 二、采用电压比较的液压工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 控制框图 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件（阀、缸） 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 伺服阀 液压能源 I 液压缸 电放大 Ka I Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 液压动力元件 放大元件 三、采用电压比较的电动工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 电动力元件 控制框图 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 可控硅 电源 I 电放大 Ka E Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 电机 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件（可控硅、电机） 将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机） 四、采用力比较的液压工作台位置控制系统 指令传感器K1 反馈传感器K2 F1 F2 F1=Xi*K1 F2=Xp*K2 比较元件 1 K1+K2 力比较 Xi K1 指令传感器 K2 反馈传 感器 xv DF F1 F1 - F2 F2 伺服阀 XP 液压动力元件 控制框图 采用力比较方式，用弹簧作为位移-力传感器，以阀芯作为力比较元件。 扰 动 液压缸 1 K1+K2 DF - 力比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi F1 F1 F2 F2 指令 传感器K1 指令传感器 反馈 传感器K2 反馈传 感器 伺服阀 液压能源 xv 五、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀