3-rrrt并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制文档.pdf

第20卷第14期 系统仿真学报@ V01．20No．14 of Simulation Jul．．2008 2008年7月 JoumaI System 3．RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制 刘延斌1’2，韩秀英1，许晖3 (1．河南科技大学机电工程学院，洛阳471003；2．天津理工大学机械工程学院，天津30019l；3．中科院长春光机所，长春130033) 摘要l针对3．RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法，以提高控制精 度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统I鼻耦成线性系统，运用一阶动态滑模设计新的 滑模面，然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术，设计了 全局渐近稳定的系统控制器，曩后利用MATLAB进行了系统控制敷值仿真，结果表明，对3一RRRT 型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统，采用该解耦的反演自适应动态滑模控 制方法，可以达到理想的控制精度，并能保障系统的鲁棒稳定性． 关键词：并联机器人；解耦控制；动态滑模控制；自适应控制 中图分类号lTHl12 文献标识码：A 文章编号l 1004．731x(2008)14．3633．04 ModeC0ntrol DecoupledBacksteppingAdaptiVeDynamicSliding ofA3．RRRTParallelRobot 、 HM， L，【，l钮，l一易讥1’2，础Ⅳ】“M．yf，l譬1，XU (1．sch00l 471003，Chi皿； 2．sch00lofMcch蛆jcal 30019I，Clli舱； EngjnecTjngUIliVers时of慨hⅡologyn删iIl，Ti删in Insntutcof of 3．C}Iangchunop血s，Fi∞McchaIlics锄dPhysics，CIli肚辩Acad锄ySciences，Ch蛆gch岫l30033，China) Abstmct：A modecontmlmethodfbra robotw嬲 ad印tiVedyna删csliding 3。RRRIp删lel decoupledBackstepping to icscon昀l robust hei曲ten precision觚ds￡abilicy．，船咖肼砒肋栉缸毋咖m鲥“矿加Fp口，口如Z，移砌w懈占 p∞sented 如cD印如d加肋咖肥F肼以ff叩抛df加P口r叫s把脚淞加g，lD，l·nM口，∞，印P，zJ洲咒g棚旧加4口耐缈淞P万一培fD，如，方，￡dm缸 s地6如cD，lf加№r JZ删似聊如，加w“汹粥m耐Pj“d缸已H懈s如sfg，l以Ⅱ耐历明口盯．口rD“以gm如f勋Mf D厂胁P胱c妇f，狮lc wns