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3-rrrt并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制文档
第20卷第14期 系统仿真学报@ V01.20No.14
of Simulation Jul..2008
2008年7月 JoumaI
System
3.RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制
刘延斌1’2,韩秀英1,许晖3
(1.河南科技大学机电工程学院,洛阳471003;2.天津理工大学机械工程学院,天津30019l;3.中科院长春光机所,长春130033)
摘要l针对3.RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精
度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统I鼻耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的
滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了
全局渐近稳定的系统控制器,曩后利用MATLAB进行了系统控制敷值仿真,结果表明,对3一RRRT
型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控
制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性.
关键词:并联机器人;解耦控制;动态滑模控制;自适应控制
中图分类号lTHl12 文献标识码:A 文章编号l 1004.731x(2008)14.3633.04
ModeC0ntrol
DecoupledBacksteppingAdaptiVeDynamicSliding
ofA3.RRRTParallelRobot 、
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