割草机器人避障控制文档.pdf

( ) 第 26卷第 4 期 江 苏 大 学 学 报 自 然 科 学 版 Vol. 26 No. 4 2005年 7月 　 ( ) 　 Ju ly 2005 Journal of J iangsu U n iversity N atural Science Edition 　 　 　 　 　 　 割草机器人避障控制 邱白晶 , 钱国宏 , 周 　宁 , 崔 　军 (江苏大学农业工程研究院 , 江苏 镇江 2 120 13) 摘要 : 针对以往割草机器人避障行为控制方法中存在避障路径不易跟踪以及对各类障碍物适应性 较差等缺点 ,提出了基于测距传感器及模糊控制技术的割草机器人避障控制方法 ,并规划出易于路 径跟踪的走折线运行方式. 给出了传感器的布置 , 以超声波传感器测得的机器人左前方障碍物距离 和右前方障碍物距离之差以及正前方障碍物距离作为模糊控制器的输入 ,而以小车方向角作为控 制器输出 , 四周布置的红外传感器用于提高割草机器人在避障过程中的安全性. 避障试验结果表 明:该控制方法可行并具有灵活性和鲁棒性等优点 ,可通过改变控制器输入输出论域及折线段长度 来设置避障过程中机器人与障碍物间的距离 ;所布置的传感器能够适应避障的需求. 关键词 : 割草机器人 ; 避障 ; 测距 ; 模糊控制 中图分类号 : TP242. 6　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 1 - 7775 (2005) 04 - 0285 - 04 Avo id ing barr iers con trol of m ow ing robot Q IU B a ij ing, Q IAN Guohong, ZHOU N ing, CU I J un ( In stitu te of A gricu ltu ral Engineering, J iangsu Un iversity, Zhenj iang, J iangsu 2 120 13, Ch ina) A b stract: Due to the comp licated barriers it is difficu lt to track the p ath of the mow ing robot and to avo id barriers. In order to so lve the p rob lem a m ethod ba sed on distance m ea su ring sen sors and fuzzy con tro l wa s p ropo sed. Its track wa s compo sed of beeline s and ea sy to tail. The fuzzy con tro l inpu tswere ba sed on the fron t barrier distance and the difference between the left and righ t barrier d istance m ea su red by u ltra son ic sen sors; the ou tpu t wa s the direc