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基于opengl的工业化机器人仿真研究探究_董天平文档
（ ）
年 月 重庆师范大学学报 自然科学版
２０１３ ３ Ｍａｒ．２０１３
第 卷 第 期 （ ）
３０ ２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎ ｉｎ ＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｖｏｌ．３０ Ｎｏ．２
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基于Ｏ ｅｎＧＬ的工业化机器人仿真研究＊
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董天 平 马 燕 刘伦鹏
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重庆师范大学计算机与信息科学学院 重庆 重庆通信学院基础实验中心 重庆
１． ４０１３３１ ２． ４０００３５
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重庆师范大学 物理与电子工程学院 重庆
３． ４０１３３１
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摘要 以工业机器人仿真系统为背景 介绍了机器人的发展历程 重点描述了工业化机器人仿真开发的方法 该方法掌握
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较为容易 开发成本低 具有良好的可扩展性 在此基础上 文章设计并实现了基于 Ｏ ｅｎＧＬ的工业机器人仿真系统 包
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括虚拟仿真环境的搭建 运动学分析和三维模型的绘制 最后 研究了 Ｏ ｅｎＧＬ在机器人图形仿真系统中的具体应用通
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适代码封装使得工业机器人图形建模变得简易可行 并分析了工业机器人系统结构 探讨了该系统的运动学和逆运动学
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实现方法 取得了良好的效果 该仿真系统的研究方法也能够为其他场合的应用提供一定
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