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工业机器人介绍跟应用文档
;;;;;;;;;柱坐标系机器人;;;;?B 平行四边形球状;;运动学链系代替纯圆柱状机器人中
的单一轴部件。;;;A 悬臂笛卡尔式
? 从支撑架伸出的长度有限，
刚性差，但其工作空间所受
约束较其它机器人所受的约
束少，故重复性和精度高；;;;;;;;;;;;;;;;;;;;端操作器）的开合自由度。;;;? 定位精度是指机器
人手部实际到达位;;;;;;;;;;23;? 气吸附式取料手是利用吸盘内
的压力和大气压之间的压力差
而工作的。
? 按形成压力差的方法，可分为
真空吸附、气流负压气吸、挤
压排气负压气吸式几种。
5
6
4
3
2
1
1-橡胶吸盘；2-固定环；3-垫片4-支承杆；5-螺母；6-基板;电后产生的电磁吸力取料，因此
只能对铁磁物体起作用，另外，
对某些不允许有剩磁的零件要禁
止使用，所以，磁吸附取料手的
使用有一??的局限性。;;;;（b）棱柱形;腕;机座的立柱实现的，立柱的
横向移动即为手臂的横移。
手臂不仅仅承受被抓取工件
的重量，而且承受末端执行
器、手腕和手臂自身的重量。;机座直接联接在地面
基础上，也可固定在
机身上。;;;;;;;又称CP控制，其特点是连续地控制
工业机器人末端执行器在作业空间;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
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