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2007.5 机械电子工程实验室 实验二 巷道堆跺机原理 及运动特性实验 目 录 一、实验目的 二、实验设备 三、立体仓库简介 四、巷道堆垛机组成部分 五、巷道堆垛机结构图 六、巷道堆垛机结构简图 七、堆垛机工作原理 八、实验步骤 九、实验注意事项 十、实验报告要求 一、实验目的 1、熟悉并掌握立体仓库的总体布局。 2、分析立体仓库结构。 3、了解立体仓库中各装置结构及作用。 4、了解巷道堆垛机的结构和工作原理。 二、实验设备 沈阳新松机器人有限公司自动化立体仓库 三、立体仓库简介 七大组成部分: 高层货架。用于存储货物的钢结构货架，目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。 托盘(货箱)。用于承载货物的器具，亦称为工位器具。 巷道堆垛机。用于自动存取货物的设备，按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式，按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 输送机系统。该系统为自动化仓库的主要外围设备，用于将货物运送到堆垛机或从堆垛机上将货物移走。输送机品种很多，常见的有辊道输送机、链条输送机、升降台、分配车、提升机及带式输送机等。 三、立体仓库简介 七大组成部分: ACV(自动导向小车)系统。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。 自动控制系统。用于驱动自动化仓库里的各种设备，当前的控制模式发展是以采用现场总线方式为主。 库存信息管理系统。此系统亦称为中央计算机管理系统，是全自动自动化仓库系统的核心。目前典型的自动化仓库系统均是采用大型的数据库系统，如ORACLE,SYBASE等，构筑典型的客户机/服务器体系，并可以与其他系统，如ERP系统等联网或集成。 四、巷道堆垛机组成部分 巷道堆垛机主要由金属结构、载货台，水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、水平及起升导向轮机构、安全保护装置和电气装置等部件组成 。 五、巷道堆垛机结构图 六、巷道堆垛机结构简图 （一）金属结构 金属结构主要是由上横梁、立柱、下横梁等组成。 ◇上横梁主要是由矩形管与钢板焊接而成。 ◇立柱由矩形管与钢板焊接而成，采用优质方钢作为起升导轨。 ◇下横梁主要是由矩形管与法兰焊接而成。 （二）载货台结构及工作原理 （三）水平运动机构 （三）水平运动机构工作原理 被动轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用，同时车轮轴通过带孔偏心法兰依靠螺栓固定到下横梁端头两侧板上，通过带孔偏心法兰可调整被动车轮轮心对运行轨道轨面的距离，从而调整立柱对运动轨道的垂直度。 （四）起升机构 （四）起升机构工作原理 起升机构用于驱动载货台做升降运动。起升电机减速机构通过支架用高强度螺栓固定在立柱侧壁上，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳由卷筒引出，经过上横梁上的定滑轮改变方向后，再经过载货台上的动滑轮向上固定在立柱侧壁上。 （五）货叉伸缩机构 （五）货叉伸缩机构工作原理 本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮等组成。 固定货叉安装在载货台上，固定货叉（3）、伸缩货叉（4）、（5）之间由链轮链条进行连接。电机减速机齿轮（2）驱动齿条（7）带动伸缩货叉（4），在由链条（6）通过伸缩货叉（4）带动伸缩货叉（5），这样当伸缩货叉（4）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（5）以两倍的速度进行伸缩。 （六）起升导向轮装置结构及作用 起升导向轮装置由钢质滚轮、特制轴承及偏心轴组成，是将载货台上载荷传递给立柱，并沿立柱上下运行的导向受力机构，滚轮能承受较大的挤压接触应力，可通过偏心轮轴调整滚轮与起升导轨之间的间隙，保证载货台沿着起升导轨正常运行。 （七）断绳保护装置结构及工作原理 断绳保护装置安装在载货台两侧的吊框内，其结构原理如图所示。当钢丝绳意外破断时，上拉力为零，卡臂在拉力簧作用下复位，外伸部变长，卡在立柱的卡块上，防止了载货台下滑，从而保护了货物及设备不被摔坏。电器方面，在巷道的两端都安装行程开关，堆垛机发出到位的信号，假如该开关未能正确动作，限位开关切断总电源；机械方面，两端安装有机械挡块，防止堆垛机冲出巷道。 七、堆垛机工作原理 本系统由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过链条带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置。通过认址器和光电识别，以及无线通讯信号的转化，实现计算机控制。亦可实现机