2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛机器人搬运工程技术报告.docx

2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork） 机器人搬运工程 技术报告 参赛学校： 三峡大学 队伍名称： 参赛队员： 带队教师： （附联系方式） 二〇一七年五月 关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc482807962 0 引言/综述 PAGEREF _Toc482807962 \h 5 HYPERLINK \l _Toc482807963 1. 系统整体设计 PAGEREF _Toc482807963 \h 5 1.1 HYPERLINK \l _Toc482807964 2机械结构设计 PAGEREF _Toc482807964 \h 5 2.1小车整体效果图……………………………………………………………………………………..5 2.2机械设计整体论述……………………………………………...…………………………………...5 HYPERLINK \l _Toc482807965 3硬件设计 PAGEREF _Toc482807965 \h 6 3.1小车电路逻辑流程图…………………………………………...…………………………………...6 3.2小车电路接线图……………………………………………...……………………………………...7 3.3主要硬件介绍……………………………………………...………………………………………...8 HYPERLINK \l _Toc482807966 4软件设计 PAGEREF _Toc482807966 \h 11 4.1算法策略……………………………………………...…………………………………………….11 4.2程序流程框图……………………………………………...……………………………………….12 4.3程序源代码……………………………………………...………………………………………13 HYPERLINK \l _Toc482807967 5系统开发与调试 53 HYPERLINK \l _Toc482807968 6结论 PAGEREF _Toc482807968 \h 54 标题队伍名称 队伍名称：求索二队；参赛队员：李宝万；指导老师：张力；具体联系人：张力，联系方式 李宝万，李四2 (三峡大学，湖北省 宜昌市 443002; 三峡大学，湖北省 宜昌市 443002) 摘要：机器人使用两个带编码器的直流电机、四个迷你舵机一个Arduino2560控制板、直流电机驱动板和稳压板模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程。机器人从起点出发在比赛场地内移动，将不同颜色但相同形状的物料分类搬运到设定的目标区域最后在回到出发位置。 关键词：机器人；颜色分类；物料搬运 Title in English ZUO Zheyi1，ZUO Zheer2 （School of Automation, Xi’an University of Posts and Telecommunications, Xi’an 710000, China;2. Department of Computer Science, Shaanxi Normal University, Xi’an 710061, China)? Abstract：Robot using two dc motor with encoder, four mini steering gear a Arduino2560 panel, dc motor to drive the clamp plate and stability simulation automatic logistics system in the process of industrial automation process.Robot from the start to m