台达电子凸轮设计.ppt

ASDA-A2 SERIES ASDA-A2 SERIES 2009/12 A2运动控制枕式包装机 枕式包装机是一种卧式三面封口，自动完成制袋、填充、封口、切断，要实现高速包装，横封刀必须采用伺服的电子凸轮功能，运用台达A2高性能伺服控制器所内建的电子凸轮完全可以达到客户的要求。　 目前市面的国产全自动枕式包装机采用PLC控制、变频调速，机械联动 ，运动曲线是由机械的凸轮来实现的，机械加工、安装复杂，运行噪音大，效率低。 如今市面上所讲的伺服控制全自动枕式包装机也是采用PLC控制伺服电机运动，其精度也不是非常的稳定，代价相当的高，由于运算处理时通过PLC来实现务必造成实时性落差。 台达目前在枕式包装机上解决方案是用内建的运动控制功能、同步抓取修正功能、BY-PASS功能完全脱离上位机控制的只需要简单的参数设置就能实现枕包装机的工艺要求，而且速度快、精度高、一致性好等特点。  枕式包装机行业应用  枕式药剂包装机的工艺原理 枕式药剂包装机的工艺原理 枕式药剂包装机的工艺原理 枕式药剂包装机控制结构 枕式药剂包装机控制结构 枕式药剂包装机的控制原理 枕式药剂包装机控制参数设定 首先通过P2-08设置10，进行参数初始化，进行相应的伺服增益调整及I/O功能设置，主要的运动控制参数见下： 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机控制参数设定 枕式药剂包装机凸轮曲线构建 枕式药剂包装机凸轮曲线构建 枕式药剂包装机凸轮曲线构建 枕式药剂包装机凸轮曲线构建 枕式药剂包装机凸轮曲线构建 枕式药剂包装机控制流程PR设置 枕式药剂包装机调试流程 枕式药剂包装机调试流程 ASDA-A2 SOLUTION 同步抓取修正轴参数说明： 设定值较大，则误差的调整能力较强，同步轴输出的速度化大；设定值较小，当误差量大时，则误差的调整能力较弱，但同步轴输出的速度变化较和缓 P5-78 同步抓取轴之标准长度，即裁切长度，必须设定准确，否则系统会一直存在修正量，可参考监视变数51h察看实际输入脉波值再设定此参数 P5-79 同步误差，亦可由监视变數054h察看，理想的同步误差为0，当此值变化逐渐趋近0时，表示修正值设定妥当，当此值变化剧烈，或一直累积无法恢复为0时，表示设定不当，请重新检视同步轴相关参数或调整机械，此值亦可写入，当要修正或重置累积误差时。 P5-80 同步修正率： 同步抓取轴参数裁切长度： 同步抓取轴参数同步误差： ASDA-A2 SOLUTION 同步抓取修正轴参数说明： 因第一刀执行时，系统并没有存在累计误差(P5-79)，所以，若在一刀即产生误差，同步轴没有自行修正的能力，此时需自行调整写入P5-79，让系统修正到正确裁切点，然后，记录此值，将此值记录于P5-87初始前置量 同步抓取轴第一刀即有误差 同步抓取修正轴标记遗失 当系统使用同步抓取修正轴的功能时，若被裁切物标(Mark)遗失时(如印刷不良)，同步抓取修正轴仍能依内部的设定值进行裁切，直到标记出现后，再进行同步修正 标志遗失按照设定的长度裁切 ASDA-A2 SOLUTION 3.在裁切过程中出现时而长短有微小的误 裁切不准确的问题分析： 枕式药剂包装机调试流程 1）确定机械是否有打滑的问题； 2）色标检查开关是否有存在不够灵敏； 3）主轴脉波是否存在干扰； 4）调整伺服增益，确保位置误差足够的小，尤其是在加速的过程，可以提高伺服增益或确保P1-36设置1适当降低伺服增益，P1-08做够小甚至为0，适当调整P1-68，适当的调整P2-02及P2-53； 位置误差足够小 ASDA-A2 SOLUTION COMPARE功能设定说明： 使用COMPARE的功能控制CAPTURE的开启，可以避免一些干扰，增加系统的稳定度。 P5-78的标志位置大于P5-96，否则会将正常的标志（Mark）遮蔽掉，造成系统无法正常启动，P5-96为巨集指令参数； 枕式药剂包装机调试流程 ASDA-A2 SOLUTION 系统优势： 枕式药剂包装机系统优势 系统结构简单、按装方便 凸轮曲线建表简单、从动轴加减速运用自如 上位机省去了很多运算处理时间、提高了系统的效率 系统的加工速度