多刚体系统动力学旋量一矩阵方法.PDF

。 第 卷 第 期 力 学 学 报 , , 年 月 多刚体系统动力学 的旋量一矩阵方法 刘 延 柱 上海 交通 大学工程 力学系 提要 本文将 经典力学 中的旋量概念 以矩 阵形式表示 , 用 以建立 多刚体系统 的动力学方 , 程 这种 旋量一 矩阵方法能保 留旋量 融矢量 与矢量矩于一体 的优 点 却避 免 以往对偶数记法 的 缺 点 结合 的 图论工具 , 旋量一 矩 阵方 法 的应用 范 围可扩大 到一般 多 刚 。 体 系统 对于树形 系统, 利 用 旋量通路矩 阵推导各个 由第 铰联结 的全 部外侧 刚体 组成 的第 子 学 , 免 出 的约 反 对 , 利 用 回 阵导 出 子 系统的动力 方程 可避 现铰 束 力 于非树 系统 则 路矩 各 系统动 力学方程及运动学相容条件 全 部计算过程统一为矩 阵运算 以操作机器人作为 具体