多障碍离散路径规划遗传算法求解.PDF

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27 3 ( ) Vol. 27 No . 3 2006 7 Journal of H uaqiao University ( Natural Science) Jul. 2006 2006) 0303170 杨 四 海 ( , 362021) , . , , , . . , , . , , , TB 11 . 1 A , 1~ 6 , . 1 , , , . 2 , ! ∀, . 3 T SP , . , . , , . 1 , . G= ( V, E) V = { 1, 2, #, n} V E ∃ V % V cij i j () , x ij (i,j ) ( 1 , n , i j , i, j ∃ V) , 1, x ij = 0, , n n min Z(x) = cji x ij . , 1. i= 1j = 1 2 2. 1 , 3 . ( 1) , , . ( 2) . , . , ( ) ; , . ( 3) . , ( 1975) , , , , . Email: ysh_ 12@ 163. com ( A05 0005) 318 ( ) 2006 . , 7 . , , , , . , . , . , , . , , . , . , . , ∋ ∋∋ . , ( ) , , , . , . , . , , 1, 2 . , 6 . 1 , . 1 2 2. 2 , . , . , , 1, 2, 3, . , , ( , ) . . , . , . R C, 2% (R + C) , . , 1, 2, 3, . 2. 3 , ! ∀. , , . , . , , . , , , , . , , . f = 1/ L (Gi) , Gi . , , , : . , [ 1, 1] , [ R, C] , L V [ x e , y e] , f = ! e e V [ (x + y ) + (L ] , + = 1, ! 0. , , !. , . , 3 : 319 () , . , , , = = 0. 5. !, !, ; , != 3. , , . , , . 2. 4 ( 1) . 3 , . ( 2) . , , . , , 3 . . , 3 , . , , . , , : A , k B , j , A i B j , . ( 3) . , . , , . , , , . , , . , . , , . , , , . : N , . N . 2. 5 , 8 . ( 1) , . ( 2) . ( 3) , . ( ) ,

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