大连理工大学(摄像头)-狩猎者技术报告.pdf

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：大连理工大学 队伍名称：狩猎者 参赛队员：宋 曦 耿晓杨 李华龙 带队教师：吴振宇 李航 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半 导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车 的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 引 言 1 第一章 智能车机械部分安装与设计 2 1.1 前轮倾角的调节 2 1.1.1 前束角 2 1.1.2 上开倾角 3 1.1.3 后倾角 4 1.2 CCD 传感器的安装 4 1.2.1 摄像头镜头的选择 4 1.2.2 CCD 传感器的固定 5 1.2.3 CCD 传感器的调节 5 1.3 伺服器的安装设计 6 1.4 智能车重心调整 6 第二章 智能车硬件电路方案设计 7 2.1 单片机系统板电路 8 2.2 电源模块 9 2.2.1 电源升压电路 9 2.2.2 稳3.3V 电路模块 10 2.2.3 稳6V 电路模块 11 2.3 CCD 数据处理模块 11 2.3.1 CCD 传感器输出信号介绍 11 2.3.2 CCD 信号分离电路 12 2.3.3 FIFO 电路 13 2.4 电机驱动模块 14 2.4.1 H 桥电路模块 14 2.5 无线通讯模块 15 2.5.1 无线通讯模块简介 15 2.5.2 无线通讯电路设计 17 3 智能车图像信息处理 19 3.1 图像采集 19 3.1.1 图像数据简介 19 3.1.2 单片机读取图像信息方法 19 3.2 图像处理 21 3.2.1 阈值的确定方法 21 3.2.2 二值化 22 3.2.3 边沿化 23 3.3 路径识别 24 3.3.1 路径识别算法总体设计思想 24 3.3.2 基准行的确定 25 3.3.3 路径识别算法 26 3.4 图像消畸变 27