固高科技《倒立摆与自动控制原理实验》.pdf

Googol Technology 倒立摆与 自动控制原理实验V2.0 固高科技（深圳）有限公司 二○○五年 ©Googol 2005 1 固高科技（深圳）有限公司 GOOGOL TECHNOLOGY (SHENZHEN) LTD 版权声明 版权声明 固高科技（深圳）有限公司 保留所有版权 固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版 权和其它知识产权。未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产 品及相关部分。 直线倒立摆系统 GLIP 系列包含《直线倒立摆系统GLIP 系列安装与使用手册》 和《倒立摆与自动控制原理实验》。 声明 声明 固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。 固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、 特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。 商标声明 商标声明 Windows 和 Microsoft 为 Microsoft 公司注册商标。 Mathematica 为沃尔夫勒姆研究公司（Wolfram Research Inc.)公司注册商标。 Matlab 为 Mathworks 公司注册商标 ©Googol 2005 I 安全注意事项 安全注意事项 直线倒立摆系统主要用于教学和科研。在安装，使用和维护之前，请仔细阅 读本安装手册。请将本手册妥善保存，以备需要时随时查阅。 使用注意事项 使用注意事项 使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它 相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。 本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。 表 1-1 警告标志 不正确的操作将会导致重大人身事故。 不正确的操作会导致设备损坏。 必须要做的操作。 被禁止的操作。 另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此 任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。 虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严 格遵守的事项，在相关地方以记载。 ©Googol 2005 II 本手册记述了安全上一般应该注意的事项，在实际实验环境下用于实验研究 人员的安全措施不可能完全记载，敬请原谅。 为了安全的使用直线倒立摆控制系统，用户必须按照本说明书的要求对设备 操作及维护人员进行安全教育，直接操作人员必须认真阅读直线倒立摆系统 所有说明书。 本手册中的图以及相片，为代表性实例，和实际产品可能有所不同； 由于破损或是丢失说明书需要定购说明书，请与我公司销售部门联系； 客户自行进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。 在操作运行的机器中，存在一定的危险，请实验人员注意可能会出现的危险 情况。 ©Googol 2005 III 内容简介 这是一本为工科自动化和机电一体化的专科、本科以及研究生编写的实验教 科书，可以作为控制领域各门控制课程的配套实验教材，本书的主要内容包括经 典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容，经典控制理论内容 包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID 控制 分析等内容，现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置和线性最优控制 LQR 方法，本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成。 ©Googol 2005 IV 前