abb机器人-rapid程序指令与功能简述.doc

第5章 ABB机器人的程序编程 第 第 PAGE \* MERGEFORMAT 1 页 共 NUMPAGES \* MERGEFORMAT 10 页 5.6 RAPID程序指令与功能简述 5.6.1 程序执行的控制 1. 程序的调用 指 令 说 明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指 令 说 明 Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Lable 跳转标签 3. 停止程序执行 指 令 说 明 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始 Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动 ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 5.6.2 变量指令 1. 赋值指令 指 令 说 明 := 对程序数据进行赋值 2. 等待指令 指 令 说 明 WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 指 令 说 明 WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3. 程序注释 指 令 说 明 Comment 对程序进行注释 4. 程序模块加载 指 令 说 明 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块 Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中 Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用 CancelLoad 取消加载程序模块 CheckProgRef 检查程序引用 Save 保存程序模块 EraseModule 从运行内存删除程序模块 5. 变量功能 指 令 说 明 TryInt 判断数据是否是有效的整数 功 能 说 明 OpMode 读取当前机器人的操作模式 RunMode 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式 Dim 获取一个数组的维数 Present 读取带参数例行程序的可选参数值 IsPers 判断一个参数是不是可变量 IsVar 判断一个参数是不是变量 6. 转换功能 指 令 说 明 StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteToStr 将字节数据转换为字符串 5.6.3 运动设定 1. 速度设定 功 能 说 明 MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度 指 令 说 明 VelSet 设定最大的速度与倍率 SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率 AccSet 定义机器人的加速度 WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度 PathAccLim 设定运动路径中TCP的加速度 2. 轴配置管理 指 令 说 明 ConfJ 关节运动的轴配置控制 ConfL 线性运动的轴配置控制 3. 奇异点的管理 指 令 说 明 SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式 4. 位置偏置功能 指 令 说 明 PDispOn 激活位置偏置 PDispSet 激活指定数值的位置偏置 PDispOff 关闭位置偏置 EOffsOn 激活外轴偏置 EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置 EOffsOff 关闭外轴位置偏置 功 能 说 明 DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置 DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置 ORobT 从一个位置数据删除位置偏置 DefAccFrame 从原始位置和替换位置定义一个框架 5. 软伺服功能 指 令 说 明 SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能 SoftDeact 关闭软伺服功能 6. 机器人参数调整功能 指 令 说 明 TuneServo 伺服调整 TuneReset 伺服调整复位 PathResol 几何路径精度调整 CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式 7. 空间监控管理 指 令 说 明 WZBoxDef 定义一个方