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第5章 ABB机器人的程序编程
第
第 PAGE \* MERGEFORMAT 1 页 共 NUMPAGES \* MERGEFORMAT 10 页
5.6 RAPID程序指令与功能简述
5.6.1 程序执行的控制
1. 程序的调用
指 令
说 明
ProcCall
调用例行程序
CallByVar
通过带变量的例行程序名称调用例行程序
RETURN
返回原例行程序
2. 例行程序内的逻辑控制
指 令
说 明
Compact IF
如果条件满足,就执行下一条指令
IF
当满足不同的条件时,执行对应的程序
FOR
根据指定的次数,重复执行对应的程序
WHILE
如果条件满足,重复执行对应的程序
TEST
对一个变量进行判断,从而执行不同的程序
GOTO
跳转到例行程序内标签的位置
Lable
跳转标签
3. 停止程序执行
指 令
说 明
Stop
停止程序执行
EXIT
停止程序执行并禁止在停止处再开始
Break
临时停止程序的执行,用于手动调试
SystemStopAction
停止程序执行与机器人运动
ExitCycle
中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式,程序将从主程序的第一句重新执行。
5.6.2 变量指令
1. 赋值指令
指 令
说 明
:=
对程序数据进行赋值
2. 等待指令
指 令
说 明
WaitTime
等待一个指定的时间,程序再往下执行
WaitUntil
等待一个条件满足后,程序继续往下执行
指 令
说 明
WaitDI
等待一个输入信号状态为设定值
WaitDO
等待一个输出信号状态为设定值
3. 程序注释
指 令
说 明
Comment
对程序进行注释
4. 程序模块加载
指 令
说 明
Load
从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存
UnLoad
从运行内存中卸载一个程序模块
Start Load
在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中
Wait Load
当Start Load使用后,使用此指令将程序模块连接到任务中使用
CancelLoad
取消加载程序模块
CheckProgRef
检查程序引用
Save
保存程序模块
EraseModule
从运行内存删除程序模块
5. 变量功能
指 令
说 明
TryInt
判断数据是否是有效的整数
功 能
说 明
OpMode
读取当前机器人的操作模式
RunMode
读取当前机器人程序的运行模式
NonMotionMode
读取程序任务当前是否无运动的执行模式
Dim
获取一个数组的维数
Present
读取带参数例行程序的可选参数值
IsPers
判断一个参数是不是可变量
IsVar
判断一个参数是不是变量
6. 转换功能
指 令
说 明
StrToByte
将字符串转换为指定格式的字节数据
ByteToStr
将字节数据转换为字符串
5.6.3 运动设定
1. 速度设定
功 能
说 明
MaxRobSpeed
获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度
指 令
说 明
VelSet
设定最大的速度与倍率
SpeedRefresh
更新当前运动的速度倍率
AccSet
定义机器人的加速度
WorldAccLim
设定大地坐标中工具与载荷的加速度
PathAccLim
设定运动路径中TCP的加速度
2. 轴配置管理
指 令
说 明
ConfJ
关节运动的轴配置控制
ConfL
线性运动的轴配置控制
3. 奇异点的管理
指 令
说 明
SingArea
设定机器人运动时,在奇异点的插补方式
4. 位置偏置功能
指 令
说 明
PDispOn
激活位置偏置
PDispSet
激活指定数值的位置偏置
PDispOff
关闭位置偏置
EOffsOn
激活外轴偏置
EOffsSet
激活指定数值的外轴偏置
EOffsOff
关闭外轴位置偏置
功 能
说 明
DefDFrame
通过三个位置数据计算出位置的偏置
DefFrame
通过六个位置数据计算出位置的偏置
ORobT
从一个位置数据删除位置偏置
DefAccFrame
从原始位置和替换位置定义一个框架
5. 软伺服功能
指 令
说 明
SoftAct
激活一个或多个轴的软伺服功能
SoftDeact
关闭软伺服功能
6. 机器人参数调整功能
指 令
说 明
TuneServo
伺服调整
TuneReset
伺服调整复位
PathResol
几何路径精度调整
CirPathMode
在圆弧插补运动时,工具姿态的变换方式
7. 空间监控管理
指 令
说 明
WZBoxDef
定义一个方
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