《机器人培训课件》机器人基础与操作.ppt

二、手动操作 手动操作界面主要用于显示和设置当前组号、运行模式、坐标系等，用户可以在此界面中查看当前的状态信息，并进行设置。 图2-1 手动操作界面 2.1 轴操作 修调值依次为VFINE、FINE、1、2、3、4、5、10、20、30、40、50、60、70、80、90、100 VFINE：增量模式，且步长为1mm FINE也是增量模式，且步长为10mm 2.2 机械单元 在机械单元界面主要用于设置当前组号，本机器人控制系统可取的组号为1~5。点击“组1”可弹出窗选择组，如图2.2所示。 图2-2 机械单元组号设置 2.3 工具坐标系 机器人控制系统共有16个工具坐标系，从工具0到工具15。 图2-3 工具坐标系设置窗口 2.4 工件坐标系 机器人控制系统共有16个工件坐标系，从工件0到工件15。 图2-4 工件坐标系设置窗口 2.5 坐标模式 机器人控制系统有四种坐标模式，分别为关节坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。? 点击“关节坐标”可选择坐标类型，如图2-5所示。 图 2?5 坐标模式设置 2.6 回参考点 在手动运行界面下点击“回参考点”，然后点击“全部回零” 2.7 校准 图 2?6 校准界面 在手动模式下控制机器人各关节轴移动至标准零点姿态；然后，在下图的校准界面中输入各关节轴的零点值（如轴一到轴六分别为 0，90，0，0，-90，0或者0，90，90，0，-90，0）；最后，按下确认键，完成校准。 2.8 工具坐标系标定 TCP的设定原理如下： 1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点） 3）用手动操作机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上 TCP取点数量的区别： 3点法，不改变TOOL0的坐标方向 6点法，改变TOOL0的X和Z方向（在焊接应用最为常用） 前三个点的姿态相差尽量大一些，这样有利于TCP精度的提高 工具坐标系标定 机器人控制系统支持16个工具坐标系设定。点击“工具坐标设定”，可设置相应工具坐标系或工件坐标系的各个坐标值，如图2-7所示。 图 2?7 工具坐标系设定界面 2.8.1 三点标定 通过标定空间中机器人末端在坐标系中的三个不同位置来计算工具坐标系。 工具坐标系三点标定操作步骤如下：? 图 2?8 坐标标定 （1） 点击工具坐标系进入到工具坐标系界面，选中需要标定的工具号（工具0不能被标定），点击“坐标标定”，可弹出坐标标定对话框。 （2）在图2.8所示对话框中，点击“三点标定”弹出下拉框?可选择标定方式，此处选择三点标定，选中一个被标定点，如选择“接近点1”，然后点击“修改位置”，会显示图2.9所示手动运行界面。 图 2?9 修改位置 （3）点动机器人到你想要记录的点，三个点的记录原则请参考TCP三点法标定说明，?点击“记录位置”即为确认修改接近点的坐标值，接近点1位置记录完成，如图2-10所示 。 图 2?10 接近点1指定完成 （4）按照上述方法指定接近点2、3的位置，当三个位置都显示已修改时，按下“确认”，即完成三点标定，此时相应工具标定完成。 2.8.2 六点标定 通过标定空间中机器人末端六个不同姿态的位置来计算工具坐标系。点击工具坐标系进入工具坐标系界面，点击“坐标标定”，弹出坐标标定对话框，如图2-11所示： 图 2?11 六点标定 2.9 工件坐标系设定 工件坐标系是由用户在工件空间定义的一个笛卡尔坐标系。工件坐标包括:（X,Y,Z）用来表示距原点的位置，（A,B,C）用来表示绕X-，Y-，Z-轴旋转的角度。工件坐标系界面，如图2-12所示。 图 2?12 工件坐标系设定 工件坐标系可以用以下两种方式进行标定：三点法和四点法。 图 2?13 工件三点法标定 图 2?14 工件四点法标定 三、示教 常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。示教编程方法是由操作人员引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的编制；离线示教是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教数据，通过PC间接对机器人进行示教。示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教实现，由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。 示教界面 程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、组标志、写保护、程序指令和程序结束