GB/T 12642-2001工业机器人　性能规范及其试验方法.pdf

GB/T12642-2001 健全 前 ．二1 本标准等效采用国际标准ISO9283:1998。该标准是国际标准化组织对原有的ISO9283:1990及 Amendment1:1991进行复审后修订的。本标准根据该标准的技术内容对我国的GB/T12642-1990 《工业机器人 性能规范》和GB/T 12645-1990《工业机器人 性能测试方法》进行了修订，并按 ISO9283:1998的版本格式将我国原有的两项标准合并成一项。在编写格式上除遵照GB/T1.1--1993 增加我国前言及在引用标准中按我国已发布的国家标准，更改为我国编号及名称外，其他全部与之一一 对应。 本标准和国标 1990版相比有较大的变动。1990版是参照采用当时的ISO/DIS9283编制的。在标 准的内容中增加了缩略语和符号的章节；在位姿特性和轨迹特性的项 目上有所增删；在规范项 目的释 义、图例和计算公式上补充了内容，并作了一些增删和修改；计算公式的符号作了较大变动；作为标准的 附录增加了进行机器人对比试验时所选用的各项参数的规定；作为提示的附录增加了机器人典型应用 时选择哪些性能规范的建议。 本标准自实施之日起代替GB/T12642-1990工《业机器人 性能规范》和GB/T12645-1990《工 业机器人 性能测试方法》。 本标准的附录A为标准的附录，附录B、附录C为提示的附录。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国工业 自动化系统标准化技术委员会归口。 本标准起草单位：北京机械工业 自动化研究所、华南理工大学、北京理工大学。 本标准主要起草人：胡景VIR、刘桂雄、陆际联。 GB/T 12642-2001 ISO前言 ISO （国际标准化组织）是由各国标准化团体(I（SO成员体）组成的世界性的联合组织。国际标准的 制定通常是由ISO的技术委员会来进行的。对技术委员会已确定的项目，有兴趣的每个成员体有权派 代表参加该技术委员会的工作。与ISO有联系的各国际组织、政府和非政府的团体也可参加有关工作。 在电工技术的标准化方面，IS(）与国际电工委员会(（lEC）紧密合作。 技术委员会采纳的国际标准草案，在 ISO理事会作为国际标准接受之前，提交各成员体投票表决。 按 ISO/IEC导则，需有技术委员会或分技术委员会中P成员体投票数的2/3赞成，且反‘对票少于总投 票数的1/4，才能批准发布。 国际标准 ISO9283是由工业 自动化系统和集成技术委员会 ISO/TC184的制造业机器人分技术委 员会SC2制定的。 第二版删除和替代第一版(I（SO9283:1990和修正案 1:1991)，且是技术修订版。 附录A是本国际标准的正式组成部分。附录B和附录C仅作为资料。 GB/T12642-2001 -1-- 引 b GB/T12642是涉及工业机器人的系列国际标准之一，其他还有诸如安全、通用特性、坐标系、术语 和机械接口等方面的标准。这些标准是相互关联的，且和其他标准有关。 制定GB/T12642的目的是便于机器人及其系统的制造商和用户间的沟通。GB/T12642定义了重 要的性能指标，说明这些指标应怎样给定，并推荐了试验方法。本标准的附录C举例说明如何编写试验 结果报告。本标准给出试验方法中的那些特性是对机器人性能起显著影响的性能指标。 本标准的用户根据具体要求选择需要测量的性能指标。 根据机器人的类型和要求，可全部或部分地采用本标准所述的试验。 GB/T12642标准的核心是单个特性试验。附录A中有位姿特性和轨迹特性对比测试的具体参数。 本标准的附录B对于典型应用提供了选择试验项 目的指南。 本标准的附录C提供了试验报告的格式，包含所需的最少信息和试验结果的汇总。 中华人 民共和 国国家标准 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T12642-2001