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第六章
多自由度系统的振动
机械电子工程学院
彭 倍
二自由度系统
根据牛顿定律建立振动方程
Page 2 机械动力学
Page 3 机械动力学
二自由度扭转系统
牛顿法
质量矩阵
Page 4 机械动力学
汽车车体振动的简化力学模型
Page 5 机械动力学
牛顿运动方程
质心
Page 6 机械动力学
拉格朗日方程
选取C点为广义坐标,k l =k l
1 4 2 5
质心
系统动能
系统势能
Page 7 机械动力学
拉格朗日方程
Page 8 机械动力学
二自由度系统振动方程的特点
和单自由度系统相似,用2x2质量矩阵和刚度矩阵代替了单自由度方程中
的质量和刚度系数。
质量矩阵和刚度矩阵均为对称矩阵。质量矩阵是正定矩阵 ,刚度矩阵是正
定矩阵或半正定矩阵。
一般情况,第一个方程中也含有第二个广义坐标,第二个方程中也含有第
一个广义坐标。
这种情况称为方程的耦合。
Page 9 机械动力学
坐标选择与方程耦合
弹性耦合 位移项是耦合的,而加速度项是不耦合的
..
m x+ k (x+ l +) k (x=− l ) 0 θ θ
1 1 2 2
..
J + k l x+( l −)k l x=−( l θ ) 0 θ θ
1 1 1 2 2 2
惯性耦合 加速度项是耦合的,而位移项是不耦合的
⎛ .. .. ⎞ 2 ⎛ .. .. ⎞ 2
m l x l x l l
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