51单片机驱动步进电机电路及程序.ppt

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第九章 MCS-51单片机与步进电机接口 特点:步进电机能接受步进脉冲的控 制一步一步地旋转。 用途:步进电机成了计算机应用项目中的主要执行元件之一,尤其在精确定位场合中得到了广泛的应用; 内容:简述步进电机的工作原理,讨论它与单片机接口的电路以及应用的方法。 。 §9.1 步进电机简述 一、步进电机原理 步进电机的转子上均匀地分布着40个齿,齿间(齿距)夹角为9°(360°/40),定子上有6个大齿,相差180°的两个大齿组成一相,共有A、B、C三相。每个大齿上有若干个与转子上一样的小齿。定子的每一相都有励磁绕组。 二、步进电机的运行方式 1.三相三拍运行方式 (1)当A相通电时,B相、C相不通电: A相定子上的齿与转子上的齿对齐(通电后磁场力作用的结果),迫使电机旋转3° B相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿3° C相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿6° (2)当B相接通电时,A相、C相不通电: B相齿对齐,电机旋转3°;C相超前3°A相超前6° (3)当C相通电时,B相、A相不通电。 C相齿对齐,电机旋转3°;A相超前3°;B相超前6° 因此,如果定子A、B、C三相按 A→B→C→A 的顺序依次通电,则步进电机将不断地按顺时针方向转动。每一次通电转3°,每三次通电才走完一个齿距,因此叫三相三拍。 每一次通电转动的固定角叫步距角?。 显然,三相三拍运行时,步距角?=3°。 假如某次通电后,控制脉冲不再来,则电机转子齿和某相对齐后就停止转动,叫做位状态。 如果把顺时针叫正转,那么当通电顺序按 A→C→B→A 进行时,则电机反时针旋转,叫反转。 可见控制步进电机正转反转只是三相绕组通电顺序不同而已。 2.三相六拍运行方式 当A相通电时,A相定子齿与转子齿对齐,此后,如果让A、B两相同时通电,可以发现转子转动1.5°。再让A相断电、B相通电,又可发现转子再转1.5°。 所以按照 A→AB→B→BC→C→CA→A 的顺序控制,电机将按顺时针方向旋转,每步转动1.5°,即步距角?=1.5°, 由于要经过6步才走完一个齿距(6×1.5°=9°),所以叫三相六拍。 如果要使步进电机反转,只要按 A→AC→C→CB→B→BA 顺序通电就行了。 结论:从上面两种运行方式可看出,错齿是促使步进电机旋转的根本原因,当某相通电,相应的齿对齐,迫使电机旋转一个步距角,未通电的各相的齿出现了新的错位。改变通电的顺序和通电的相数,可组合出其它的运行方式。 讨论:三项三拍和三项六拍运行方式,哪种定位更精确? 三、步进电机有如下特点: 给步进脉冲电机就转,不给步进脉冲电机就不转; 步进脉冲频率高,步进电机转得快;步进脉冲频率低,步进电机转得就慢; 改变各相的通电方式(叫脉冲分配)可以改变步进电机的运行方式; 改变通电顺序,可以控制步进电机的正、反转。 §9.2 步进电机与MCS-51单片机的接口 步进电机与单片机的连接一般有两种形式 一、由硬件完成脉冲分配的功能 在这种形式里,脉冲分配器(CH250)、驱动电路由硬件完成。单片机只提供步进脉冲和正、反转控制信号,步进脉冲的产生与停止、步进脉冲的频率和个数都可用软件控制。 讨论: 单片机输出步进脉冲后,再由脉冲分配电路按事先确定的顺序控制各相的通断。 一般来说,硬件一旦确定下来,不易更改,这种方案,硬设备成本高,它的应用受到了限制。 怎样用软件产生步进脉冲呢?所谓软件产生就是用软件控制P3.0为1 或为0的次序和长短。如果先令P3.0=1,延时一段时间,再令P3.0=0,再延时一段时间后,又令P3.0=1,如此循环,就可构成脉冲序列。延时时间的长短决定了脉冲序列的周期,而脉冲序列的周期又与步进电机的步矩有关。下面提供了一个产生步进脉冲的子程序。 SUB: SETB P3.0 SETB P3.0 ;保证输出高电平的时间5μs SETB P3.0 CLR P3.0 ;变为低电平 MOV R7,30H LOOP: NOP ;软件延时程序: NOP ;基本延时(10μs×时间常数

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