机械手分拣大小球课程设计.doc

PAGE PAGE 28 摘要 随着经济不断发展，人们的生活水平不断提高，将PLC应用到分离机的电气控制系统，可实现分离机的自动化控制，降低系统的运行费用。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子 S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc328518113 摘要 PAGEREF _Toc328518113 \h 1 HYPERLINK \l _Toc328518114 第一章 PLC应用系统设计基础知识 PAGEREF _Toc328518114 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328518115 1.1 可编程控制器的产生与发展 PAGEREF _Toc328518115 \h 3 HYPERLINK \l _Toc328518116 1.2 可编程控制器的用途及特点 PAGEREF _Toc328518116 \h 5 HYPERLINK \l _Toc328518117 1.3 可编程控制器基本工作原理 PAGEREF _Toc328518117 \h 6 HYPERLINK \l _Toc328518118 1.4 PLC控制系统设计的原则和内容 PAGEREF _Toc328518118 \h 7 HYPERLINK \l _Toc328518119 1.5 PLC的选型 PAGEREF _Toc328518119 \h 8 HYPERLINK \l _Toc328518120 第二章 PLC在大小球的分拣系统中的设计 PAGEREF _Toc328518120 \h 10 HYPERLINK \l _Toc328518121 2.1 大、小球分栋传送机械示意图 PAGEREF _Toc328518121 \h 10 HYPERLINK \l _Toc328518122 2.2 分拣系统的控制要求 PAGEREF _Toc328518122 \h 11 HYPERLINK \l _Toc328518123 2.3 大小球分拣的设计思想 PAGEREF _Toc328518123 \h 12 HYPERLINK \l _Toc328518124 2.4 I/O编址 PAGEREF _Toc328518124 \h 13 HYPERLINK \l _Toc328518125 2.5 机械手分拣球控制系统的接线图 PAGEREF _Toc328518125 \h 14 HYPERLINK \l _Toc328518126 第三章 软件设计 PAGEREF _Toc328518126 \h 15 HYPERLINK \l _Toc328518127 3.1 顺序功能图概述 PAGEREF _Toc328518127 \h 15 HYPERLINK \l _Toc328518128 3.2 机械手分拣大小球控制程序流程图 PAGEREF _Toc328518128 \h 16 HYPERLINK \l _Toc328518129 3.3 机械手分拣大小球控制程序的梯形图 PAGEREF _Toc328518129 \h 18 HYPERLINK \l _Toc328518130 3.4 机械手分拣大小球控制程序的指令表 ……………….. PAGEREF _Toc328518130 \h 24 HYPERLINK \l _Toc328518131 第四章 总结 PAGEREF _Toc328518131 \h 28 HYPERLINK \l _Toc328518132 参考文献 PAGEREF _Toc328518132 \h 29  第一章 PLC应用系统设计基础知识 1.1 可编程控制器的产生与发展 可编程控制器（Programmable Controller，PC），是近几年迅速发展并得到广泛应用的新一代工业自动化控制装置。早期主要用于计数、定时以及开关量的逻辑控制，为了和个人计算机相区别，把可编程控制器缩写为PLC（Programmable Logic Controller ）。 国际电工委员会（IEC）于1985年发布的可编程器标准草案中，对可编程控制器的定义如下。“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境