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清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ ８ ４１７
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CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．８ ８１８Ｇ８２３
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基于AHRS反馈的仿人机器人步行稳定控制
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张继文 , 刘 莉 , 陈 恳
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１．清华大学 机械工程系 北京 １０００８４ ２．精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 １０００８４
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３．摩擦学国家重点实验室 北京 １０００８４
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摘 要 以实现仿人机器人步行稳定控制为目的 为克服零 controlwasrealizedb theactionstleoftunin thenextstrideand
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力矩点( )反馈控制算法不能补偿较大冲击干扰以及反 g q y g gg p g
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射响应方法打断当前步行任务的缺点 以低成本微机电系
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统( )传感器及方向余弦矩阵描述的补偿算法构成航
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姿参考系统 提出了由姿态转角和角速度的线性组合表达 inclination of２０°when ma
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