系统的频率特性.ppt

第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 振荡环节 6 二阶振荡环节 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 振荡环节 6 二阶振荡环节 低频渐近线 高频渐近线 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 振荡环节 6 二阶振荡环节 系统频率特性在 、 和 相频特性 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 振荡环节 6 二阶振荡环节 二阶振荡环节bode图 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 振荡环节 6 二阶振荡环节 二阶振荡环节误差修正曲线 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 二阶微分环节 7 二阶微分环节 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 二阶微分环节 7 二阶微分环节 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 延时环节 8 延时环节 延时环节Bode图 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 典型环节波德图的特点 典型环节Bode图渐近线与相频特性曲线 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 绘制系统的波德图的步骤 确定各典型环节的转角频率； 第3步 第1步 将系统传递函数 转化为若干个标准形式的典型环节的传递函数； 求出频率特性 ； 第2步 第4步 做出各典型环节的对数幅频特性的渐近线； 第5步 根据误差修正曲线对渐近线进行修正，得出各环节的对数幅频 特性的精确曲线； 第六章 系统的频率特性 第三节频率特性的对数坐标图 典型环节的Bode图 绘制系统的波德图的步骤 第6步 将各环节的对数幅频特性叠加； 第8步 做各典型环节的对数相频特性，然后叠加得到系统总的对数 相频特性； 第9步 有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上 第7步 考虑系统总的增益，将叠加后的对数幅频特性曲线上下移动 ，得到系统的对数幅频特性； 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 二阶微分环节 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 延时环节 8 延时环节 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 含有积分环节系统的乃奎斯特图 0型、I型和Ⅱ型系统的Nyquist图 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 含有积分环节系统的乃奎斯特图 不同型次的系统Nyquist图的特点 Nyquist图起始于正实轴上某一点； 0型系统 Ⅱ型系统 Nyquist图起始于相位角为 的无穷远处。 Ⅰ型系统 Nyquist图起始于相位角为 的无穷远处，其渐近线为一平行于虚轴的直线； 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 乃奎斯特图的一般步骤 第1步 第2步 第3步 第4步 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 乃奎斯特图的一般步骤 第5步 第6步 高频区域内Nyquist图 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 特点 （1）起始于-180°；（2）跨越4个象限； （3）收敛于原点。 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 机电系统乃奎斯特图 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 机电系统乃奎斯特图 解: 系统的开环频率特性 系统是由比例环节、积分环节和惯性环节组成。 系统频率特性 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 机电系统乃奎斯特图 系统频率特性在 和 值 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 机电系统乃奎斯特图 哈勃太空望远镜指向控制系统的开环传递函数Nyquist图 特点 （1）起始于-90°；（2）跨越2个象限； （3）收敛于原点。 第六章 系统的频率特性 第二节频率特性的极坐标图 典型环节的Nyquist图 机电系统乃奎斯特图 第