立式精锻机自动上料机械手设计任务书.doc

四川理工学院毕业设计（论文） 四川理工学院毕业设计（论文） 四川理工学院毕业设计（论文） 立式精锻机自动上料机械手设计 学 生： 学 号： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级：机电一体化2006级4班 指导教师： 四川理工学院机械工程学院 二〇一〇年六月 四 川 理 工 学 院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：立式精锻机自动上料机械手设计 系： 机械工程学院 专业：机械设计制造及自动化 班级： 学号：学生： 指导教师： 接受任务时间 教研室主任 （签名）　　系主任 （签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、规格参数： 抓重:60公斤；自由度数:4个；座标型式:圆柱座标；最大工作半径:1700毫米；手臂最大中心高:2300毫米 手臂运动参数:手臂伸缩范围:0～500毫米；手臂伸缩速度: 伸出176毫米/秒，缩回233毫米/秒；手臂升降范围:0～600毫米；手劈升降速度:上升102豪米/秒，下降152毫米/秒；手臂回转范围:0°～200°(实际使用为95°)；手臂回转速度:63°/秒 手腕运动参数：手腕回转范围:0°～180°；手腕回转速度：201°/秒 手指夹持范围：Φ30～Φ120毫米 驱动方式: 液压 2）、设计要求： （1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制； （2）、设计说明书1份（40页以上）。 2．指定查阅的主要参考文献及说明 （1）机械零件设计手册 （2）工业机械手图册 （3）机械设计手册 （4）其他相关参考资料 3．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅相关参考资料，完成开题报告 2010.3.1—2010.3.21 2 结构设计 2010.3.22—2010.4.18 3 完成AutoCAD零件图、装配图 2010.4.19—2010.5.16 4 编写设计说明书 2010.5.17—2010.5.23 5 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备 2010.5.24—2010.6.13 注：本表在学生接受任务时下达 摘 要 本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制。本次设计主要进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论分析和比较。 关键词：双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计 Abstract Industrial manipulator is a kind of automatic devices, which substitutes people to carry out dangerous or duplicate work. It complies crawler tracks、handling work or manage or operate a tool according to set procedures and requirements. It is constituted with executive body、drive system and control system. In this paper, it has shortly introduced the position connection and work process between manipulator and other equipments. It has also given a relatively minute discussion of the manipulator overall plan, especially have compared the different projects to realize the require action and then given out the final scheme. According to the motion requirements of the manipulator’s arm, it has adopted cylindrical coordinate manipulator. The number of the manipula