课件：第三章特种机器人new.ppt

1.服务机器人--清洗机器人 北京航空航天大学机器人研究所发挥其技术优势与铁道部北京铁路局科研所为北京西客站合作开发了一台玻璃顶棚（约3000平米）清洗机器人。该机器人由机器人本体和地面支援机器人小车两大部分组成。机器人本体是沿着玻璃壁面爬行并完成擦洗动作的主体，重25公斤，它可以根据实际环境情况灵活自如地行走和擦洗，而且具有很高的可靠性。地面支援小车属于配套设备，在机器人工作时，负责为机器人供电、供气、供水及回收污水，它与机器人之间通过管路连接。 擦窗机器人 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 1.服务机器人--清洗机器人 大楼清洗机器人是以爬壁机器人为基础开发出来的，它只是爬壁机器人的用途之一。爬壁机器人有负压吸附和磁吸附两种吸附方式，大楼擦窗机器人采用的是负压吸附方式。磁吸附爬壁机器人也已在我国问世，并已在大庆油田得到了应用。 面壁清洗机器人 1.服务机器人--清洗巨人 清洗巨人的英文名字叫SKYWASH，它是用来清洗飞机的，它的机械臂向上可伸33米高，向外可伸27米远，它可以清洗任何类型的飞机，有时它甚至可以越过一架停着的飞机去清洗另一架飞机。 “清洗巨人”利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗。利用微机对航空公司的整个机队的飞机外形进行编程，清洗时先将飞机的机型数据输入计算机，工作时，两台机器人位于飞机的两侧，在机翼与飞机头部（或尾部）的中间，利用装在旋转结构上的专用激光摄像机确定精确的工作位置。传感器得到飞机的三维轮廓，并将此信息送往计算机进行处理，计算机将机器人当前的位置与所存储的飞机的数据模型进行比较，并由当前的位置计算出机器人的坐标。　　 清洗巨人 通过使用“清洗巨人”不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。 今后的研究可分为两步，第一步是全面开发“清洗巨人”在飞机方面的应用，如对飞机进行除漆、抛光、喷漆。第二步则是把它作为工作平台使用，用它来清洗造船厂的窗户、大门，清洗过街天桥、隧道以及机场建筑物。 1.服务机器人--清洗巨人 2.医疗机器人--进入血管的机器人 超微技术现在与老百姓关系还不密切，这主要是因为它们还不实用。美国斯坦福大学的现代超微物理学专家本杰明·金博士作了这样的描述：未来人们将研制出高度智能化的人造跳蚤、蜘蛛等动物。它们集超微型电脑、驱动器、传动装置、传感器、电源等于一体，成为人类十分独特、而且非常得力的助手。它们将广泛应用于医疗、农业、工业、航天、军事等各个领域。与目前许多处于试验阶段的高新尖端技术一样，超微技术产品的潜在价值和用途一时还很难设想。但是，可以相信在将来的某一天，这种巧夺天工的产品，会悄悄进入我们的家庭，起到种种奇妙无比的作用。 2.医疗机器人--遥控操作手术（或称远程手术） 格林系统是由菲利普·格林先生发明的临场感远程外科手术系统。外科医生坐在一个大操纵台前，带上三维眼镜，盯着一个透明的工作间，观看手术室内立体摄像机摄录并传送过来的手术室和病人的三维立体图像。与此同时，外科医生的两手手指分别勾住操纵台下两台仪器上的控制环。仪器中的传感器可测量出外科医生手指的细微动作并把测量结果数字化，随后传送到两只机械手上，机械手随外科医生动作，为病人作手术。 格林系统 麻省理工学院的W·亨特及其同事研制的MSR－1，这是一种专门用于显微外科手术的机器人系统。这套系统的特点是：按比例缩小外科医生的动作，使机器人所作的剪切仅为外科医生动作的百分之一，而且计算机可以滤去手的抖动，同时还能检查手术动作对病人是否安全，如发现问题会及时报警。外科医生通过传感器能得到作手术时的所有实际感觉。如果需要，计算机还能放大机器人所遇到的作用力。由于具有上述特点，这种装置极适合于作眼部手术。 2.医疗机器人--遥控操作手术（或称远程手术） 3.水下机器人 海洋占地球表面积的71％，它拥有14亿立方公里的体积。在海底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及6000亿亿吨的矿产资源。海洋还是一个无比巨大的能源库，全世界海洋中储存着2800亿吨石油，近140亿立方米的天然气。因此，洋底的探测和太空探测类似，同样具有极强的吸引力、挑战性。 众所周知，海底世界不仅压力非常大，而且伸手不见五指，环境非常恶劣。不论是沉船打捞、海上救生、光缆铺设，还是资源勘探和开采，一般的设备很难完成。于是人们将目光集中到了机器人身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓更广阔的生存空间。 3.水下机器人-无缆水下机器人 水下机器人研究面临的几个困难： 1.在海洋中，机器人上的每一个部件都必须能承受住巨大的压力而不变形、不破坏。 2.在高压环境下，耐高水压的动态密封结构和技术也是水下机器人的一项关键技术。 3.如何利用新的信息处理技术研制出精度更高、误码率更