ABB工业机器人编程-第二章.ppt

2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.3 单独导入程序 4.打开“文件”菜单，点击“加载模块…”，从“备份目录/RAPID”路径下加载所需要的程序模块。 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.4 单独导入EIO文件 1.单击左上角主菜单按钮 2.选择“控制面板” 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.4 单独导入EIO文件 3.选择“配置”。 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.4 单独导入EIO文件 4.打开“文件”菜单，单击“加载参数”。 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.4 单独导入EIO文件 5.选择“删除现有参数后加载”。 6.单击“加载…” 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.4 单独导入EIO文件 7.在“备份目录/SYSPAR”路径下找到EIO.cfg文件。 8.单击“确定” 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.4 单独导入EIO文件 9.单击“是”，重启后完成导入。 2.6 转数计数器更新 ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 更换伺服电机转数计数器电池后。 当转数计数器发生故障，修复后。 转数计数器与测量板之间断开过以后。 断电后，机器人关节轴发生了位移。 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。 以下是进行ABB机器人IRB1200转数计数器更新的操作。 注意：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—3。 2.6 转数计数器更新 关节轴6 关节轴5 关节轴4 关节轴3 关节轴2 关节轴1 1.机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。 2.6 转数计数器更新 2.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。 2.6 转数计数器更新 3.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。 2.6 转数计数器更新 4.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。 2.6 转数计数器更新 5.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴1-3”，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。 2.6 转数计数器更新 6.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴1-3”，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。 2.6 转数计数器更新 7.在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴1-3”，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。 2.1 示教器介绍 在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮和操作装置。 A 链接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操纵摇杆 E USB端口 F 使能器按钮 G 触摸屏用笔 H 示教器复位按钮 示教器解说 2.1 示教器介绍 2.1 示教器介绍 这个时候，你就能舒适地将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作了 在了解了示教器的构造以后，来看看应该如何去拿示教器 2.2 正确使用示教器使能按钮 操作者应用左手的四个手指进行操作 使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧 使能器按钮的作用 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在”点击开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。 2.2 正确使用示教器使能按钮 第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态，如上图所示。 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人处于电机开启状态，如上图所示。 2.3 示教器语言设置 2.选择 “Control Panel”。 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 1.单击左上角主菜单按钮。 2.3 示教器语言设置 3.选择 “Language”。 2.3 示教器语言设置 4.选择 “Chinese”。 5.单击 “OK”。 2.3 示教器语言设置 6.点击“YES”后，系统重启。 2.3 示教器语言设置 7.重启后，单击左上角按钮就能看到菜单已切换成中文界面 2.4 示教器事件日志查看 可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息及事件日志的查看。 A 机器人的状态（手动、全速手动和自动）。 B 机器人的系统信息。 C 机器人的电机状态。 D 机器人的程序运行状态。 E 当前机器人或外轴的使用状态。 2.4 示教器事件日志查看 单击画面中的状态栏就 可以查看机器人的事件日志。 2.5 ABB机器人数据的备份与恢复 2.5.1 备份 1.单击