ABB工业机器人编程-第三章.ppt

3.1 单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。 3.1 单轴运动 电源总开关 急停开关 电机通电/复位 机器人状态 1.将控制柜上机器人状态 钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。 3.1 单轴运动 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动” 3.单击左上角主菜单按钮。 3.1 单轴运动 4.选择“手动操纵”。 3.1 单轴运动 5.单击“动作模式” 3.1 单轴运动 说明：选中“轴4-6”， 就可以操纵轴4 ~ 6. 6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。 3.1 单轴运动 7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态 3.1 单轴运动 8.在状态栏中，确认“电机开启”状态 9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。 3.1 单轴运动 说明：操纵杆的使用技巧： 可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。 3.2 线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。 1.选择“手动操纵” 3.2 线性运动 2.单击“动作模式” 3.2 线性运动 3.选择“线性”，然后单击“确定” 3.2 线性运动 注意：机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。 4.单击“工具坐标” 3.2 线性运动 5.选中对应的工具“tool1”，然后单击“确定” 3.2 线性运动 6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。 3.2 线性运动 7.在状态中，确认“电机开启”状态。 8.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向。 3.2 线性运动 9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。 3.3 增量的使用 1.选中“增量” 3.3 增量的使用 2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。 增 量 移动距离 /mm 弧度 / ( rad ) 小 0.05 0.0005 中 1 0.004 大 5 0.009 用户 自定义 自定义 注意：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。 在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。 3.4 重定位运动 1.选择“手动操纵” 说明： 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。 3.4 重定位运动 2.单击“动作模式”。 3.4 重定位运动 3.选择“重定位”，然后单击“确定”。 3.4 重定位运动 4.单击“坐标系”。 3.4 重定位运动 5.选择“工具”，然后单击“确定”。