ABB工业机器人编程-第五章.pptx

ABB工业机器人编程任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。关于RAPID程序的架构说明RAPID程序的基本架构如表2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。第五章 ABB机器人程序编写实战例如任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序3.点击“任务与程序”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序4.则可以看到一个名为T_ROB1任务。5.点击“显示模块”第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序6.可以看到该任务程序中有一个名为BASE和user的系统模块，一个名为MainMoudle的程序模块。7.选中MainModule，点击“显示模块”则可以查看到该模块里的所有例行程序。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序A.主程序 ---- mainB.例行程序 ---- rPick1C.中断程序 ---- tPallet1A8.选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码。BC第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。第五章 ABB机器人程序编写实战下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：任务5-2掌握常用的Rapid编程指令1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令3.点击“取消”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令5.设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.选中Module，点击“显示模块”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令7.点击“例行程序”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令8.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令9.设定例行程序名称（这里就使用默认名称Routine1），点击“确定”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令10.选中Routine1，点击“显示例行程序”。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令11.选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。12.点击“添加指令”打开指令列表。13.点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.1. 赋值指令 ：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;第五章 ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1. 赋值指令 ：=1.在指令列表中选择“:=” 。任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1. 赋值指令 ：=2.点击“更改数据类型….” ，选择num数字型数据。任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1. 赋值指令 ：=3.在列表中找到 “num”并选中，然后点击“确定”。任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2