ABB工业机器人编程-第六章.pptx

ABB工业机器人编程6.1 程序数据介绍程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中 的指令进行引用。如图所示， 虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。图中所使用的程序数据的说明见表第六章 ABB机器人程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。在任务中将完成直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据的方法。是以建立布尔数据（BOOL）和数字数据（NUM）为例子进行说明。任务6-2 建立程序数据的操作第六章 ABB机器人程序数据6.2.1. 建立程序数据bool任务6-2 建立程序数据的操作1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“程序数据”。第六章 ABB机器人程序数据6.2.1. 建立程序数据bool任务6-2 建立程序数据的操作3.选择数据类型“bool”。4.单击“显示数据”。第六章 ABB机器人程序数据6.2.1. 建立程序数据bool任务6-2 建立程序数据的操作5.单击“新建…”。第六章 ABB机器人程序数据6.2.1. 建立程序数据bool任务6-2 建立程序数据的操作6.单击此按钮进行名称的设定。7.单击下拉菜单选择对应的参数。8.单击“确定”完成设定。第六章 ABB机器人程序数据任务6-2 建立程序数据的操作6.2.1. 建立程序数据bool数据设定参数及说明见表第六章 ABB机器人程序数据6.2.2.建立程序数据num任务6-2 建立程序数据的操作1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“程序数据”。第六章 ABB机器人程序数据6.2.2.建立程序数据num任务6-2 建立程序数据的操作3.选择数据类型“num”。4.单击“显示数据”。第六章 ABB机器人程序数据6.2.2.建立程序数据num任务6-2 建立程序数据的操作5.单击“新建…”。第六章 ABB机器人程序数据至此，大家就掌握了建立程序数据的基本方法，以及相关参数的定义与设定方法。6.2.2.建立程序数据num任务6-2 建立程序数据的操作6.单击此按钮进行名称的设定。7.单击下拉菜单选择对应的参数。8.单击“确定”完成设定。第六章 ABB机器人程序数据在这里，大家一起学习程序数据的程序数据的类型分类与存储类型这两个主题，以便大家能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。任务6-3 程序数据类型与分类6.3.1. 程序数据的类型与分类ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。在示教器中的“程序数据”窗口，你就可查看和创建你所需要的程序数据以下就一些常用的程序数据进行详细的说明，为下一步程序编程做好准备。第六章 ABB机器人程序数据任务6-3 程序数据类型与分类说明：VAR表示存储类型为变量。num表示声明的数据是数字型数据(存储的内容为数字)。6.3.2. 程序数据的存储类型a.变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。举例说明：VAR num length := 0; 名称为length的变量型数值数据VAR string name := Tom; 名称为name的变量型字符数据VAR bool finished := FALSE; 名称为finished的变量型布尔量数据。在程序编辑窗口中的显示如图所示：Key在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。如:length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。任务6-3 程序数据类型与分类6.3.2. 程序数据的存储类型在机器人执行的RAPID的程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。说明：在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。任务6-3 程序数据类型与分类说明： PERS表示存储类型为可变量。6.3.2. 程序数据的存储类型b.可变量PERS无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。举例说明 ：PERS num numb := 1; 名称为nbr的数值数据PERS string text := Hello; 名称为text的字符数据。在程序编辑窗口中的显示如图所示：任务6-3 程序数据类型与分类6.3.2. 程序数据的存储类型在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。在程序执行