ABB工业机器人编程-第八章.ppt

8.4 机器人轴配置调整 8.4.2 为路径内所有的目标点设置轴配置 （2）验证配置文件 验证配置功能沿路径运行，检查运用指定配置可否达到目标点。使用如下程序来验证现有配置：在“路径和目标”浏览器中，右键单击某个路径，选择“沿着路径运动”。 8.4 机器人轴配置调整 8.4.2 为路径内所有的目标点设置轴配置 （3）为单独的目标点设置轴配置 在“路径和目标点”浏览器中，选择一个目标点然后右击“修改指令”-“参数配置”。 8.5 方向 在RobotStudio中从曲线创建路径时，目标点取决于曲线特性和周围的表面。 8.5.1 无序方向 在下面的路径中，目标点方位没有进行排序。系统已经使用目标处的查看工具功能说明目标点指向不同的方向。 8.5 方向 8.5.2 将目标方向设置为垂直于表面 将目标方位设置为垂直于表面就是要使其与表面成直角。可通过两种方法将目标与表面垂直： （1）可将整个表面用作垂直参照。目标将定位为与表面上最近的点垂直。整个表面为默认表面参照。 （2）表面上的特定点可以用作法线参照物。无论到表面上最近点的法线是否拥有其它方位，经过定位，目标都能与此点垂直。 （3）详细操作过程 8.5 方向 8.5.2 将目标方向设置为垂直于表面 1 在“路径和目标点”-“路径与步骤”-右击目标点，从菜单上选择“定位目标”。 8.5 方向 8.5.2 将目标方向设置为垂直于表面 2 右键单击目标点，从菜单上选择“修改目标”-“设定表面法线方向”，以显示对话框。 8.5 方向 8.5.2 将目标方向设置为垂直于表面 3 在“选择层级”工具栏上，设置选择层级。 ? 要将目标点与指定的表面对齐，请将选择层级设定为“表面”。 ? 要将目标点与在表面上特定点对齐，请将选择层级设定为“部件”。 4 在图形窗口中，单击参照表面。此时会将表面的名称传送到对话框中的“表面”框中。 5 在“接近方向”中，单以选择用作接近方向的轴. 6 如要设置在接近方向上的表面和目标之间的距离，请输入“偏移”值。 7 单击“应用”。 8.5 方向 8.5.3 对齐目标点方向 可以使用对齐目标点方向命令，对齐选定目标点使之绕一个轴的旋转而无需更改绕其它轴的旋转。 1 在“路径和目标点”-“路径与步骤”-右击目标点，从菜单上选择“定位目标”。 2 右键单击目标点，从菜单上选择“修改目标”-“对准目标点方向”，以显示对话框。 3 在 “参考”框中，指定您要将其方向用作参考的目标，单击该框，然后从“布局”浏览器或图形窗口中选择目标。 4 在“对准轴”框中，选择要将其方位从参照目标点复制到选定目标点的轴。 8.5 方向 8.5.3 对齐目标点方向 5 在“锁定轴”框中，选择旋转目标点所围绕的轴。该轴的方位不会随目标点更改。例如，如果所有目标点的Z轴都垂直于工件表面，而且您想保持该定位，则应当锁定Z轴。 单击应用，更改目标点的方位。 6 单击“应用”。 8.6 测试位置和动作 RobotStudio提供了几项测试机器人如何到达或移动到目标点的功能，可以帮助在创建工作站和编程时找到最优化的布局。 1）测试可达性 移动指令的可达性状态显示在“路径目标点”浏览器中。有四种可达性状态，如下所示： ? 未知（选中前） ? 可达（无指示） ? 用其他配置可达（浏览器中显示黄色图标） ? 不可达（浏览器中显示红色图标，同时，图表视图中显示红色移动指令） 要改变某一条路径上所有目标点和改变某一个目标点的配置。 工作站描述 工业机器人在涂胶、滚边、切割等作业时，通常需要实现长距离的不规则曲线轨迹运动。如果采用目标点示教，结合运动指令编写程序可实现此项功能，但存在费时、费力、精度低等问题。由于ABB公司开发的RobotStudio软件中有自动路径创建功能，可完满解决上述问题，可以使机器人高效地实现长距离不规则曲线轨迹运动。 8.1 工具坐标系创建 在轨迹应用中，常使用带有尖端的工具，一般情况下将工具坐标系原点及TCP设立在工具尖端，例如在本工作站中使用的工具如下图所示： 接下来，我们来为此工作站创建工具坐标系Tool1，其原点位于当前工具尖端，其Z方向为工具末端延伸方向； 8.1 工具坐标系创建 接下来，我们需要在工作站中确定一个固定参考点作为标定参考，在本任务中可以直接使用耳朵上的尖点，如下图所示： 8.1 工具坐标系创建 在手动操纵窗口中，创建一个工具坐标系数据，名称为Tool1，然后在定义界面中，将方法设定为TCP和Z，点数默认为4，然后利用上文中提及的固定参考点进行标记； TCP标定点的数量是可以自定义的，点击点数框中的下拉键，可以从3-9中进行选择，标定点数越多，越容易标定出较为准确的TCP。 8.1 工具坐标系创建 在标定过程中，为了便于