水平多关节机器人的机身、大臂设计.doc

第1章 绪论 PAGE 10 PAGE 26 本文章非完整版本 需要完整版的请联系QQ315437529 有图纸 中文摘要 工业机器人以其作业范围大、动作灵活等优点广泛应用于搬运、装配等作业中，在自动装配作业方面有广泛的应用。 水平多关节型机器人的基本形式是两个垂直的关节轴和一个做垂直运动的移动副，具有四个自由度。本次毕业设计以机身和大臂的设计为主。其中，机身和大臂均采用二级齿带传动，由步进电动机直接驱动。需要用齿形带传动的保证重复精度，以满足定位要求。 设计中控制系统是以MCS-51系列单片机为核心的控制系统。机器人采用步进电机电机作为动力源，它具有调速范围广、动态性能好，能快速启动、制动和反转等特点。 关键词： 工业机器人 机身 大臂 控制系统 单片机 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc264141623 1绪论 PAGEREF _Toc264141623 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264141624 1.1工业机器人的意义 PAGEREF _Toc264141624 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264141625 1.2工业机器人的发展现状 PAGEREF _Toc264141625 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264141626 1.3工业机器人的技术概念 PAGEREF _Toc264141626 \h 2 HYPERLINK \l _Toc264141627 1.4工业机器人的技术发展趋势 PAGEREF _Toc264141627 \h 3 HYPERLINK \l _Toc264141628 1.5未来的机器人 PAGEREF _Toc264141628 \h 4 HYPERLINK \l _Toc264141629 2设计任务 PAGEREF _Toc264141629 \h 5 HYPERLINK \l _Toc264141630 2.1设计内容与设计要求 PAGEREF _Toc264141630 \h 5 HYPERLINK \l _Toc264141631 2.2设计的主要技术指标和参数 PAGEREF _Toc264141631 \h 5 HYPERLINK \l _Toc264141632 2.3工作计划 PAGEREF _Toc264141632 \h 6 HYPERLINK \l _Toc264141633 3机械系统设计与计算 PAGEREF _Toc264141633 \h 7 HYPERLINK \l _Toc264141634 3.1水平多关节机器人传动系统 PAGEREF _Toc264141634 \h 7 HYPERLINK \l _Toc264141635 3.2确定脉冲当量 PAGEREF _Toc264141635 \h 9 HYPERLINK \l _Toc264141636 3.3初估轴径 PAGEREF _Toc264141636 \h 10 HYPERLINK \l _Toc264141637 3.4步进电机的计算和选择 PAGEREF _Toc264141637 \h 10 HYPERLINK \l _Toc264141638 3.5步进电机的控制 PAGEREF _Toc264141638 \h 11 HYPERLINK \l _Toc264141639 3.6同步带传动计算 PAGEREF _Toc264141639 \h 12 HYPERLINK \l _Toc264141640 4电气系统设计 PAGEREF _Toc264141640 \h 18 HYPERLINK \l _Toc264141641 4.1工业机器人的计算机控制系统 PAGEREF _Toc264141641 \h 18 HYPERLINK \l _Toc264141642 4.2控制系统硬件电路设计 PAGEREF _Toc264141642 \h 18 HYPERLINK \l _Toc264141643 4.3 MCS-51单片机的引脚描述及总线结构 PAGEREF _Toc264141643 \h 19 HYPERLINK \l _Toc264141644 4.4 8155可编程并行I/O扩展接口 PAGEREF _Toc264141644 \h 22 HYPERLINK \l _Toc264141645 4.5软件设计 PAGEREF _Toc264141645 \h 24 HYPERLINK \l _Toc264141646 总结 PAGEREF _Toc26414164