显像管搬运机械手控制设计.docx

沈阳理工大学课程设计专用纸 NO. PAGE \* MERGEFORMAT 19 [键入公司名称] 机电传动控制基础课程设计 显像管搬运机械手控制设计 杨艳山 2010.12  第十八组 题目：显像管搬运机械手控制设计 搬运机械手包括：摆动缸、燕尾缸、下臂缸、吸盘升降缸、钳口合龙缸、吸盘、回转电机。每个汽缸的双向动作都有限位检测开关。控制流程如下图所示。其中“摆动到清洗机”动作执行，除了图中的前提条件外，还有“清洗机到位”的附加条件。 1）完成图示所要求的控制循环。 2）按停止按钮，完成当前循环后再停。 3）按复位按钮，立即返回原位停止。 4）要求可以实现手动、单周期、连续控制。 显像管搬运机械手工作循环流程图 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc280549959 一、绪论 PAGEREF _Toc280549959 \h 2 HYPERLINK \l _Toc280549960 二、设计思路 PAGEREF _Toc280549960 \h 3 HYPERLINK \l _Toc280549962 三、PLC简介 PAGEREF _Toc280549962 \h 3 HYPERLINK \l _Toc280549963 四、硬件选择 PAGEREF _Toc280549963 \h 4 HYPERLINK \l _Toc280549964 五、硬件部分接线图 PAGEREF _Toc280549964 \h 5 HYPERLINK \l _Toc280549965 六、程序设计 PAGEREF _Toc280549965 \h 9 HYPERLINK \l _Toc280549966 七、调试分析 PAGEREF _Toc280549966 \h 20 HYPERLINK \l _Toc280549967 八、实验体会 PAGEREF _Toc280549967 \h 20 HYPERLINK \l _Toc280549968 九、参考文献 PAGEREF _Toc280549968 \h 21 一、绪论 随着社会的不断发展，科技的不断进步，人们已经对越来越多的事物不是进行手动操作，而是进行人工智能控制。正是在这样的科技大潮牵引下，我们所学习的知识也越来越多的和先进科技接轨了。控制系统的发展已经很成熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高，抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。 本次课程设计显像管搬运机械手控制设计通过plc控制，实现摆动缸、燕尾缸、下臂缸、吸盘升降缸、钳口合拢缸、吸盘、回转电动机的运动，以此来实现显像管的搬运工作。首先确定本次课程设计的I/O分配，然后应用PLC软件选址进行编程，通过串口通讯编译下载，在实验板上进行调试，通过开关控制程序，使小车按要求运行，最终实现显像管搬运机械手控制 二、设计思路 采用起保停电路来控制机械手的各个动作。给定输入信号后，按下启动按钮I4.4常开触点接通，由低电位变为高电位，中间继电器M0.1变为高电位并自保持，开始传送显像管。传送到达指定位置后限位开关I0.0接通，燕尾伸出，伸出到位后限位I0.1接通，下臂开始抬起，抬起到限位后，燕尾收回并且T37开始计时，3后系统检查燕尾是否收回，如果未收回声光报警5S，如果收回钳口合拢校正开始，钳口合拢限位、校正限位同时接通后吸盘吸显像管，钳口打开，3S后并且清洗机到位，摆向清洗机摆动到限位，并且延时3S后，燕尾伸出，转盘正转，以上动作均到达相应限位后，放下臂到相应限位，燕尾缩回到相应位置，吸盘下降放下显像管，3s后吸盘上升、摆回、转盘反转，最终回到起始位置准备下一次循环。通过单周期、连续、手动、复位等开关的控制实现题目的要求3、系统的硬件配置 三、PLC简介 现代社会要求制造业对市场需求做出迅速的反应，生产出小批量,多品种，多规格，低成本和高质量的产品，为了满足这一需求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程序控制器（PLC，Programmable Logic Controller） 也正是顺应这一要求出现的，他是以微处理器为基础的通用工业控制装置。 它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产