工业机器人复习 习题课.ppt

工业机器人;复 习 提 纲;第2章 机器人系统及设计方法 重点掌握： 1、机器人的系统组成。 2、手部的作用和分类。 3、机械夹持式手和吸附式手。 4、手腕的作用及其三个自由度。 5、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。 6、手臂的作用。 7、操作机的机构简图。 8、机器人系统设计的基本原则。 9、机器人系统设计的三个阶段。;第3章 机器人运动学 重点掌握： 一、坐标变换 1、齐次变换矩阵的意义； 2、单步变换的齐次变换矩阵； 3、多步变换的齐次变换矩阵； 4、齐次变换的逆变换。;第3章 机器人运动学 重点掌握： 二、运动学方程的建立 1、建立坐标系； 2、确定参数； 3、相邻杆件的位姿矩阵； 4、建立运动学方程。 5、运动学方程的正解和逆解。;第4章 机器人动力学 重点掌握： 1、关节承受的力和力矩与关节驱动???（矩）的关系。 2、动力学模型及其各项含义。 3、牛顿方程、欧拉方程。 4、正向递推步骤及其计算公式。 5、反向递推步骤及其计算公式。 6、递推的初始条件。;第5章 机器人控制系统 重点掌握： 1、控制系统的两大功能。 2、控制系统的组成及其各个部分的作用。 3、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识。 4、运动控制的两个步骤。 5、轨迹规划及其实现方法： （1）轨迹规划的概念 （2）PTP下的轨迹规划步骤 （3）CP下的轨迹规划步骤 6、关节伺服驱动控制方法。;复习提纲完！;*;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;工业机器人习题课;习题课完！