合肥工业大学控制系统仿真课件第四章 控制系统数字仿真的实现.ppt

第四章 控制系统数字仿真的实现 4.1 控制系统的结构及拓扑描述 控制系统基本连接方式 控制系统典型环节 控制系统的连接矩阵 4.2 面向微分（状态）方程的数字仿真 采用龙格-库塔法求解 4.3 面向结构图的数字仿真 根据仿真模型和各环节的连接关系构造系统的仿真模型 存在 消除 各环节参数输入 4.4 环节离散化与非线性系统的数字仿真 连续系统状态方程离散化 典型环节离散化 关键：将典型环节化成状态方程 4.5 计算机控制系统的数字仿真 差分方程递推求解 * G1 G2 G1 G2 + G1 G2 + 1 2 3 + 4 5 - = + 1 1 1 1 1 -1 1 G(s) v + 将联接矩阵的表达式代入环节： 环节不能为纯比例或纯微分环节 直接与外加输入相连的环节 A=diag(P(:,1)) 联接矩阵输入 j i 令采样时刻kT,(k+1)T 零阶保持器 一阶保持器 再按状态方程离散化 D(z) 保持器 + A/D 控制器 D/A 对象 测量元件 *