电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件试验3 机器人示教编程与再现控制.ppt

试验3 机器人示教编程与再现控制 1、实验目的 了解机器人示教与再现的原理； 掌握RBT系列机器人示教和再现过程的操作方法。 2、实验设备 RBT－6T/S02S教学机器人一台 RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件一套 装有运动控制卡的计算机一台 气动手爪一套 3、实验计划与安排 计划学时四学时，每10人一组 4、实验原理 机器人的示教-再现过程是分为四个步骤进行的，它包括： 机器人示教(teach programming)，就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件，每个运动轴的动作)一步一步的教给机器人。示教的简繁，标志着机器人自动化水平的高低。 记忆，即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。存储信息的形式、存储存量的大小决定机器人能够进行的操作的复杂程度。 4、实验原理 再现，便是将示教信息再次浮现，即根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。至于是根据给定顺序再现，还是根据工作情况，由机器人自动选择相应的程序再现这一功能的不同，标志着机器人对工作环境的适应性。 操作，指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。 在示教-再现这一动作循环中，示教和记忆是同时进行的；再现和操作也是同时进行的。这种方式是的机器人控制中比较方便和常用的方法之一。 4、实验原理 示教的方法有很多种，有主从式，编程式，示教盒式等多种。 主从式既是由结构相同的大、小两个机器人组成，当操作者对主动小机器人手把手进行操作控制的时候，由于两机器人所对应关节之间装有传感器，所以从动大机器人可以以相同的运动姿态完成所示教操作。 编程式既是运用上位机进行控制，将示教点以程序的格式输入到计算机中，当再现时，按照程序语句一条一条的执行。这种方法除了计算机外，不需要任何其他设备，简单可靠，适用小批量、单件机器人的控制。 示教盒和上位机控制的方法大体一致，只是由示教盒中的单片机代替了电脑，从而使示教过程简单化。这种方法由于成本较高，所以适用在较大批量的成型的产品中 5、实验步骤 连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电源开关”，机器人控制柜的电源指示灯变红； 运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”，进入教学机器人控制软件主界面，点击“伺服启动”按钮，给机器人伺服系统上电，点击“机器人示教”按钮，弹出示教控制操作界面，如图3－1。 5、实验步骤 5、实验步骤 在“示教速度控制”内，通过移动指针选择示教速度(分为低速、中速、高速和超高速四个挡，默认是中速，一般情况下建议选择中速)；在“示教盒”内有每个关节的正反向运动、手爪张开和关闭的控制按钮，按下相应的按钮，机器人的各关节会按照您的指令运动，抬起相应的按钮，机器人的关节会停止运动。 在机器人“关节信息”、“末端点信息”和“机器人状态信息”内，可以实时显示机器人的运动状态，当每个关节运动完成一次，必须按下“纪录”按钮，否则影响再现精度，在示教点信息列表内会记录并显示机器人相应关节运动的信息，继续运动其他关节，直到整个示教程序完成。 5、实验步骤 点击“保存”按钮，您刚刚示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中。 点击“复位”按钮，机器人回到笛卡尔坐标系的原点位置。 点击“再现”按钮，机器人按照纪录的机器人关节信息再现一遍运动轨迹。 点击“清零”按钮会把关节信息、末端点信息和示教信息列表全部清除。 5、实验步骤 点击“复位”按钮，机器人会做回零运动。 如果想再现第二次，只需点击“打开”按钮，找到相应示教文件，然后点击“识别示教点”，重复7、8、9、10步骤即可。 点击控制软件“伺服停止”按钮，切断机器人伺服系统电源，关闭RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”； 关闭教学机器人的控制柜的“电源开关”。 6、实验报告要求 明确实验目的。 按照实验步骤完成实验，并记录机器工作状态（示教、记忆、再现、操作等）。 7、课后思考题 通过实验总结机器人示教－再现的概念。 示教的三种方式及其各自特点、应用范围。 试分析RBT系列机器人的示教属于PTP(点到点)控制还是输入CP(连续轨迹)控制。 * *