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UNIT 15 Control Approaches 15.1 Text PID Controller PID控制 15.4 General Knowledge 英文产品说明书 产品说明书是厂商为销售其产品而附的一种宣传小册子，用来告诫客户如何正确使用所购物品，以免因使用不当或保管不妥而造成不良后果。一份成功有效的说明书，不仅可以激起人们的购买欲望，而且可以起到良好的宣传广告作用。 产品说明书主要介绍某产品的各种情况，诸如其组成材料、性能、存贮方式、注意事项、主要用途等。如机械仪表说明书（Directions for Mechanical Products Instruments)、电视机说明书（Directions for TV Set）、药品说明书（Directions for Medicine Administration）。 英文产品说明书（续） * New Words derivative [diriv?tiv] a. n. 微分，导数；微分的，导数的 acronym [?kr?unim] n. 首字母缩写（词） leave [li:v] v. 离开；省去，不考虑（out） guarantee [,ɡ?r?nti:] v. 保证，确保，许诺 accumulation [?,kju:mjulei??n] n. 积累过程，积累 plant [plɑ:nt] n. （被控）对象，设备 differentiator [,dif?ren?ieit?] n. 微分器 saturate [s?t??reit] v. 使饱和 bandwidth [b?ndwidθ] n. 带宽，频带宽度 piecewise [pis,wais] a. 分段的 rationale [,r???nɑ:li] n. 理由，基本原理 oscillatory [?sil?t?ri] a. 振动的，摆动的 factor [f?kt?] n. v. 因子，因素；提出公因子（out） New Words (continue) dynamics [dain?miks] n. 动态（特性），（动）力学 delay [dilei] n. 延迟，滞后 harmonic [hɑ:m?nik] a. n. 谐波的；谐波[频，音] disturbance [dist?:b?ns] n. 扰动 Notes One way to look at this term is that the farther away from the desired point we are, the harder we try. 看待这一项的一种方法就是我们离要达到的目标越远，就应更加努力尝试。 As can be seen by this analogy, when we are close to the target, the control essentially does nothing. Thus, if the system drifts a bit from the target, the control does almost nothing to bring it back. 正如我们通过该类比所能见到的，当我们离目标很近的时候，控制器本质上不工作。因此，如果系统稍微偏离目标，则控制器几乎无法使其恢复到原位。 In addition, if the error undergoes a sharp transition, for example, when a step input is applied, the derivative skyrockets, requiring an unreasonably large control effort. 另外，如果误差信号经历突变，比如输入了一个阶跃信号，则导致微分项会产生突变，需要控制器产生不合理的大的控制作用。 This eliminates spikes in the term Kd·ded(t)/dt, without substantially affecting the overall control performance. 这么做消除了Kd·ded(t)/dt项中的峰值，不会对整个控制器的性能带来实质的影响。 Exercises 1. Answer the following questions. The acronym PID stands for proportional-integral-derivative control. There are 6 variations of PID control equati
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