第二课 仿真环境下的机器人.pptVIP

第二节 仿真环境下的机器人 机器人概念 机器人是一种具有高度灵活性的智能机器，与一般机器不同的是，它具备一些和人或生物相似的能力，如感知，判断，协作等。 机器人一般都由微处理器、传感器、执行机构三大部分组成。 机器人的组成 执行机构 （执行动作、发声） 传感器 （获取信息） 微处理器 （分析、处理） 程序 （正确地、适合地） 协作 机器人的工作原理 程序就是机器人的“灵魂”，这种“灵魂”是由我们（人类）决定的。 程序哪里来的呢？ 程序可先在计算机上编写，然后下载到机器人上。 程序是怎样控制机器人的？在没有实物机器人的情况下，我们可以借助于仿真软件编写程序，并通过仿真环境中的虚拟机器人模拟执行。 机器人仿真软件 一、VJC仿真软件 仿真软件有很多，如纳英特、广茂达VJC、中鸣、通用等，不同的仿真软件都有各自的特点，仿真环境有三维立体的，也有平面的。 1、启动VJC仿真软件 标题栏 工具栏 四个 模块库 回收站 流程图 生成区 一、认识VJC仿真软件 程序代码 显示区 （文本化） 3、打开“三步舞” （1）单击工具栏上的“打开”按钮； （2）找到VJC仿真软件的安装文件夹： C:\Program Files\VJC1.5仿真版\例程 （3）打开其中的“三步舞”程序 流程图 流程图也称为程序框图，他是描述解决问题过程的一种直观化表示法。 用流程图描述解决问题的过程形直观，更容易理解。 基本的程序框和它们各自表示的功能如下: 图形符号 名称 功能 终端框 (开始/结束) 表示一个算法的起始和结束 输入、输出框 表示一个算法输入和输出的信息 处理框(执行框) 判断某一条件是否成立,成立时在出口处标明“是”或“Y”；不”成立时标明“否”或“N”. 判断框 处理、赋值、计算 流程线 连接程序框 连接点 连接程序框图的两部分，表示转接 二、认识仿真环境 1、单击工具栏上的“仿真”按钮； 机器人运行显示区 功能区 信息显示区 二、认识仿真环境 1、单击工具栏上的“仿真”按钮； 机器人运行显示区 功能区 信息显示区 二、认识仿真环境 1、单击工具栏上的“仿真”按钮； 2、单击屏幕下方的“显示轨迹”，就可以看到机器人运行的轨迹。 3、单击屏幕左下角“运行”按钮，就会出现仿真机器人。把仿真机器人拖到运行显示区后，单击鼠标，就相当于把机器人“放下”，机器人就开始执行程序了。 Ctrl+Alt+Del 任务管理器 CVJC—结束任务 单击屏幕左上角的“退出”按钮，即可退出仿真环境。 试一试：打开别的程序运行一下。 三、机器人走直线 提示：利用“执行模块库”中的“直行”模块。 1.要把模块拖放到上一模块的红点附近。 2.你能让机器人走得再远一些吗？ 注意点： 任务一：编写程序，让机器人走直线。 保存文件： 1、取一个合适的文件名。 2、保存位置—D:\ 注意：后缀名是*.flw 练一练： 设计一个程序，控制机器人直行一段路程后又返回起点。 1、认识VJC编程环境 2、认识仿真环境——虚拟实物机器人 3、让机器人走直线（返回）