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山东科技大学
毕业设计(论文)
AZ2012年直角坐标式机械手
论 文 摘 要
本次毕业设计的题目为四自由度工业机械手的设计。本设计是根据三年专科所学的课程进行的,主要有:机械零件设计,机械零件图测绘,液压与气动技术,PLC电子编程技术,理论力学,工程力学等。设计共分为六章,第一章绪论是说明本次毕业设计的目的,意义,研究范围及要达到的技术要求,简述本课题在国内外的发展概况及存在的问题。第二章总体设计以及总体说明,对工业机械手的工作原理、组成及其种类型式进行介绍,确定整个机械手的总体方案。第三章工业机械手的机械部分设计,是介绍各部件的选择及相关数据的确定、性能的分析和各参数的计算;第四章工业机械手驱动系统(气动系统)的设计,包括:回路设计,执行元件选择,控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。第五章工业机械手的电气控制系统的设计,主要介绍了PLC的程序梯形图。第六章是设计的总结。
在本次的毕业设计中,能顺利的完成,最重要的是由三位优秀的,具有丰富经验的导师王晓初和李克天老师的详细耐心的解说,教导。而本人也通过《毕业设计指导书》、《机械设计手册》、《可编程序控制器》以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的努力终于把此毕业设计编制而成。
关键字:机械手,气动系统,PLC,
目 录
1 绪论 ―――――――――――――――――――――――――――――――――――-- 3
1.1 课题设计的论述 --―――――――――――――――――――――――――――― 3
1.1.1 工业机械手的技术概述 --―――――――――――――――――――――― 3
1.1.2现状及国内外发展趋势 --――――――――――――――――――――――― 4
1.2 工业机械手设计的基本步骤 ―――――――――――――――――――――― 5
2 总体设计 ―――――――――――――――――――――――――――――――――― 6
2.1 设计的基本内容 ―――――――――――――――――――――――――――――― 6
2.1.1总体说明 ―――――――――――――――――――――――――――――― 6
2.1.2驱动方式的选择和设计 ――――――――――――――――――――――― 6
2.1.3整体机构的确定 --――――――――――――――――――――――――-- 7
3 工业机械手的机械部分设计–--―――――――――――――――――――――― 8
3.1 工业机械手的规格参数 ――――――――――――――――――――――――― 8
3.2 工业设计手的参数计算 ―――――――――――――――――――――――― 8
3.2.1 手部质量计算 ―――――――――――――――――――――――――――- 8
3.2.2 机械手的爪部夹紧气缸的选择 ―――――――――――――――――――-- 9
3.2.3 腕部传动气缸的选择 ―――――――――――――――――――――――-- 10
3.2.4 伸缩气缸的选择 ――――――――――――――――――――――――――-- 11
3.2.5 对伸缩导杆的校核 ―――――――――――――――――――――――――-- 12
3.2.6 配重计算 ―――――――――――――――――――――――――――――-- 13
3.2.7 升降部分计算 --――――――――――――――――――――――――――― 14
3.2.8 对升降导杆的核算 ―――――――――――――――――――――――― 15
3.2.9挠度计算 ―――――――――――――――――――――――――――――
3.2.10转台型齿杆式回转摆动气缸的计算 ――――――――――――――――-- 16
4 工业机械手的控制部分设计 ――――――――――――――――――――――― 17
4.1 回路计算 ――――――――――――――――――――――――――――――――-- 17
4.2 执行元件选择 ―――――――――――――――――――――――――――――― 17
4.3 控制元件选择 ―――――――――――――――――――――――――――――― 18
4.4 执行元件用气量的计算和空压机的选择 ―――――――――――――――――― 21
4.5 气动元件的清单 ――――――――――――――――――――――――――――― 22
4.6 动作顺序表 ――――――――――――――――――――――――――――――― 23
电气控制系统设计―――――――――――――――――――――――――――― 25
5.1电气控制方案设计和元件的选择 ――――――――――――――――――――― 25
5.2 PLC控
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