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每个任务都是一个无限的循环。每个任务都处在以下5种状态之一的状态下，这5 种状态是休眠态，就绪态、运行态、挂起态(等待某一事件发生)和被中断态。 休眠态相当于该任务驻留在内存中，但并不被多任务内核所调度。 就绪态意味着该任务已经准备好，可以运行了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，还暂时不能运行。 运行态是指该任务掌握了CPU 的控制权，正在运行中。 挂起状态也可以叫做等待事件态WAITING，指该任务在等待，等待某一事件的发生，（例如等待某外设的I/O 操作，等待某共享资源由暂不能使用变成能使用状态，等待定时脉冲的到来或等待超时信号的到来以结束目前的等待，等等）。 被中断态发生中断时，CPU提供相应的中断服务，原来正在运行的任务暂不能运行，就进入了被中断状态。 2.06 任务切换(Context Switch or Task Switch) Context Switch 在有的书中翻译成上下文切换，实际含义是任务切换，或CPU 寄存器内容切换。 当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态（Context），即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状况保存区（Task’s Context Storage area），也就是任务自己的栈区之中。 任务切换入栈工作完成以后，就是把下一个将要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU 的寄存器，并开始下一个任务的运行。 任务切换过程增加了应用程序的额外负荷。 2.07 内核（Kernel） 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通讯。内核提供的基本服务是任务切换。 内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加ROM 的用量，内核本身的数据结构增加了RAM的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块吃起内存来是相当厉害的。内核本身对CPU 的占用时间一般在2 到5个百分点之间。 2.08 调度（Scheduler） 调度（Scheduler）,英文还有一词叫dispatcher，也是调度的意思。这是内核的主要职责之一，就是要决定该轮到哪个任务运行了。 多数实时内核是基于优先级调度法的。每个任务根据其重要程度的不同被赋予一定的优先级。基于优先级的调度法指，CPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。 让高优先级任务掌握CPU 的使用权，有两种不同的情况，①不可剥夺型内核 ②可剥夺型内核。 2.09 不可剥夺型内核 （Non-Preemptive Kernel） 不可剥夺型内核要求每个任务自我放弃CPU 的所有权。不可剥夺型调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。 不可剥夺型内核的一个优点是响应中断快。 在任务级，不可剥夺型内核允许使用不可重入函数。 不可剥夺型内核的最大缺陷在于其响应时间。高优先级的任务已经进入就绪态，但还不能运行，要等，也许要等很长时间，直到当前运行着的任务释放CPU。不可剥夺型内核的任务级响应时间是不确定的，不知道什么时候最高优先级的任务才能拿到CPU 的控制权，完全取决于应用程序什么时候释放CPU。 商业软件几乎没有不可剥夺型内核。 2.10 可剥夺型内核 当系统响应时间很重要时，要使用可剥夺型内核。因此，μC/OS-Ⅱ以及绝大多数商业上销售的实时内核都是可剥夺型内核。 最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU 的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态，当前任务的CPU 使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。 使用可剥夺型内核，最高优先级的任务什么时候可以执行，可以得到CPU 的控制权是可知的。使用可剥夺型内核使得任务级响应时间得以最优化。 使用可剥夺型内核时，应用程序不应直接使用不可重入型函数。调用不可重入型函数时，要满足互斥条件，这一点可以用互斥型信号量来实现。 2.11 可重入性（Reentrancy） 可重入型函数可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据的破坏。 可重入型函数任何时候都可以被中断，一段时间以后又可以运行，而相应数据不会丢失。可重入型函数或者只使用局部变量，即变量保存在CPU寄存器中或堆栈中。如果使用全局变量，则要对全局变量予以保护。 可重入型函数 void strcpy(char *dest, char *src) { while (*dest++ = *src++) { ; } *dest = NUL; } 不可重入型函数 int Temp; void swap(int *x, int *y) { Temp = *x;