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第6章 线性二次型最优控制问题;
;性能指标的物理含义：;线性二次型问题的本质：
用不大的控制，来保持较小的误差，以达到能量和误差综合最优的目的。 ;
;
;
;
;对时间求导;还可进一步证明，最优性能指标为：;（1）根据系统要求和工程实际经验，选取加权矩阵F,Q,R;例[6-1];利用matlab求解黎卡提方程的解（数值解）;利用matlab求解黎卡提方程的解（数值解）;利用matlab进行
最优控制系统仿真;;
; 最优轨线满足下列线性定常齐次方程：;例[6-2];展开整理得到三个代数方程;与给定条件 矛盾，故假设 不成立; 最优状态调节器闭环系统结构图; 利用matlab计算和仿真;
;
;
;
;例[6-3];解：系统模型化为标准矩阵形式如下;展开整理得到三个代数方程;闭环传递函数为：;利用matlab计算和仿真;6.4 跟踪器;
;
;对时间求导
又;边界条件： ;综上所述，跟踪问题的最优控制规律如下：
; 最优跟踪系统与最优输出调节器系统的本质差异，反映在 上。; 最优跟踪系统结构图;设线性定常系统的状态方程为（系统完全可观、可控） ;当 足够大且为有限值时，可得出如下近似结果：;例[6-4];解：;
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