- 1、本文档共15页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于Barrier Lyapunov 函数的严格反馈系统的
全状态约束控制
王春晓,武玉强
曲阜师范大学工学院,日照,276862
摘要:本文研究了非对称时变全状态约束的严格反馈非线性系统的自适应控制问题。时变非
对称障碍李雅普诺夫函数的引入保证了状态约束条件的满足。时变的障碍李雅普诺夫函数可以
随着跟踪轨迹的改变而做相应调整从而放松了对于初始条件的要求,所以时变非对称的障碍李
雅普诺夫函数在控制设计中更具灵活性。首次通过变量代换及虚拟误差的界限消除了由反步法
所带来的高阶交叉项,所设计的控制器在不破坏任何约束条件的前提下最终达到了渐近跟踪,
并且闭环系统的所有信号最终有界。最后给出数值例子验证了控制器的性能。
关键词:非线性严格反馈系统;非对称障碍李雅普诺夫函数;时变;全状态约束;反步法.
中图分类号:O231.3
Barrier Lyapunov Function-based control for
strict-feedback systems with full state constraints
WANG Chun-xiao, WU Yu-qiang
Department of Engineering, Qufu Normal University, Rizhao, 276862
Abstract: This paper studies an adaptive control design for a class of strict-feedback
nonlinear systems with asymmetric time-varying full state constraints. A time-varying
asymmetric Barrier Lyapunov Function (ABLF) is employed to ensure time-varying
constraints satisfaction. By allowing the barriers to vary with the desired trajectory in time,
the initial condition requirements are relaxed. Thus the ABLF can afford greater flexibility in
control design. The high order coupling terms caused by backstepping method are canceled
through variable substitution. Asymptotic tracking is achieved without violation of any
constraints, and all signals in the closed-loop system are ultimately bounded. The
performance of the ABLF-based control is illustrated through a numerical example.
Key words: nonlinear strict-feedback system; ABLF; time-varying; full state constraints;
backstepping.
Foundations: The PhD Programs Foundation of Ministry of Education of China under Grant 20123705110002, National
Natural Science Foundation and,the Project of Taishan Scholar of Shandong Province of
China.
Author Introduction: Wang Chun-xiao (1979-),female,associate professor
文档评论(0)