西门子plc实验指导二之 综合程序设计训练七.docx

西门子 plc 实验指导二之 综合程序设计训练七 综合设计实验一 机械手装配搬运流水线 1、系统组成 该系统由气动机械手、传输线和货料供给机所组成，其机械手装配搬运流水线结构示意 图如图 3-20 所示： 图 3-20 机械手装配搬运流水线系统结构图 2、控制要求 初始状态：电磁阀 Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6 和电机 M1、M2 均为停止状态。 1） 当系统启动后，传输带开始运行，当传输带把轴承送到装配位置后，SQ1 有信号输 出，装配机械手开始工作。 2） 第一步，机械手水平方向前伸（气缸 Y4 动作），然后在垂直方向向下运动（气缸 Y5 动作），将轴芯抓取起来（气缸 Y6 吸合）。 3） 第二步，机械手垂直方向向上抬起（Y5 为 OFF），然后在水平方向向后缩（Y4 为 OFF），再在垂直方向向下运动（Y5 为 ON），将轴芯放入到轴承中（Y6 为 OFF）， 机械手垂直方向向上抬起（Y5 为 OFF），系统完成机械手装配工作。 4） 系统完成装配后，当到料传感器 SQ2 检测到信号时（SQ2 灯亮），搬运机械手开始动作。首先，机械手垂直方向下降到一定位置（Y2 为 ON），然后抓手吸合（Y3 为ON），接着机械手抬起（Y2 为 OFF），机械手向前运动（Y1 为 ON），然后下降（Y2 ON），机械手张开（Y3 为 OFF），接着机械手抬起（Y2 为 OFF），机械手向后拉回（Y1 为 OFF），电机 M2 开始动作，将货物送出。接下来，完成下一轮的装配任务。 系统控制的时序过程要求： SQ1 有信号输出，传输带 M1“OFF”，装配机械手 Y4 “ON”，延时 4S 后 Y5“ON”，再延时 4S 后 Y6“ON”，延时 4S 后 Y5 为“OFF”，延时 4S 后 Y4 为“OFF”，延时 4S 后 Y5 为“ON” ，延时 4S 后 Y6 为“OFF” ， 延时 4S 后 Y5 为“OFF”。即装配机械手从高频震荡原料供给器取出轴芯装到轴承上的任务，装完后传输带 M1“ON”继续运行。当轴承到搬运位置上时，SQ2 有信号输出，搬运机械手 Y2“ON”，延时 4S 后 Y3 为“ON”，延时 4S 后 Y2 为“OFF”， 延时 4S 后 Y1 为“ON” ，延时 4S 后 Y2 为“ON” ，延时 4S 后 Y3 为“OFF” ， 延时 4S 后 Y2 为“OFF” ，延时 4 秒后，机械手二向后拉回（Y1 为 OFF）。同时电机 M2 运行 10 秒，送走货料，编写程序完成以上要求。（注意由于 SQ1 是手动给与的信号，所以在上料机械手完成最后一个动作即向上抬起后应该马上断开 SQ1 信号，否则传送带 M1 没法马上运行，则影响 SQ2 信号的发出，SQ2 信号为模块自发检测的，则该实验无法继续进行） 按下停止按扭系统处于停止状态。 3、系统输入输出分配表 机械手装配搬运流水线系统实验面板输入输出接口接线端子如表 3-14 所示。 表 3-14 机械手装配搬运流水线系统输入输出分配表 输入接口 输出接口 PLC 端 外接端口 注释 PLC 端 面板接口 注释 I0.0 SA1 启动 Q0.0 Y1 搬运机械手水平轴 I0.1 SQ1 上料 Q0.1 Y2 搬运机械手上下轴 I0.2 SQ2 料到位 Q0.2 Y3 搬运机械手夹手轴 I0.3 SA2 停止 Q0.3 Y4 上料机械手水平轴 Q0.4 Y5 上料机械手上下轴 Q0.5 Y6 上料机械手夹手轴 Q0.6 M1 传输带 1 Q0.7 M2 传输带 2 4、梯形图程序 综合设计实验二 自控飞锯 1、系统组成 该系统由夹持气缸及其电磁阀 Y1、升降气缸及其电磁阀 Y2、回退气缸及其电磁阀 Y3、送料电动机 M1、切割电动机 M2、光电码盘 BV、位置位感器 SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5 等组成。其中位置传感器 SQ1 用于检测是否允许飞锯切割钢管，SQ2 用于检测夹具是否松开，SQ3用于检测判断小车是否到位，SQ4 用于检测小车是否到达极限位，其自控飞锯系统结构示意图如图 3-21 所示： 图 3-21 自控飞锯系统结构图 2、控制要求 1）初始状态 电动机 M1，M2 处于停止状态，电磁阀 Y1，Y2、Y3 均为 OFF，夹具松开、飞锯抬起，小车处于原始位置。 2）启动操作 按下启动按钮，电动机 M1 开始运行，飞锯运转，送入钢管，此时按下“高速计数器复位按钮”并同时启动高速计数器表示对送入的钢管开始进行测量同时电机 M1 送入钢管，当钢管的长度达到预定的要求时（由高速计数器记录，每段钢管的长度为 500 个脉冲），电磁 Y1 为 ON，使夹具夹紧钢管，带动小车和飞锯一起向前运动。当小车运行到传感器 SQ1 位置时，SQ1 为 ON，允