第一届杭州师范大学机器人比赛搜救比赛规则.doc

附件6 第一届杭州师范大学机器人比赛搜救比赛规则 一、任务描述 机器人在8分钟以内在三个标准的模块（房间）里，沿黑线走，寻找和营救受害者。 二、场地标准 1．比赛场地 整个比赛场地为模块化结构。单个模块结构都可以被看做是一个房间。房间可以水平连接（高度相同）或垂直叠加。相同高度的房间通过一条水平走廊连接，不同高度的房间通过斜坡连接。 2．尺寸 每个房间的尺寸为122cm x 91cm x28cm（长×宽×高）。 3.门口 标准场地每个房间有两个门，机器人将从一个门口进，另一个门口出。 4.地板 每个房间地板的颜色为白色或接近白色。地板可以是平整的或略微有些粗糙。整个比赛场地应该水平摆放以保证地板水平。 5. 轨迹线 在房间地板上有一条黑色的轨迹线，让机器人沿黑色的轨迹线运动。黑线由黑色绝缘电胶布制成（1-2cm宽），地板上黑线的布置成迷宫状，整条轨迹线包含有90度转弯，其它角度或是曲线，但不会有十字交叉。线与线或线与墙壁之间的距离不小于10cm。黑线经由每个房间大门进入通向出口。任意直线区段的黑线（含房间或斜坡）可包含最长20cm的断线。 6.房间的连通 黑线通过各个房间的门口、斜坡以及走廊将所有房间全部连通。 7.障碍物 在每个房间都会布置一些“碎片”，但是不影响黑色轨迹线。碎片可能是机器人需要绕行的障碍物（即通常比赛中使用的分量较重的障碍物，比赛中机器人必须绕行，不可推开或撞翻，否则视为程序中断），越过的减速条（用10mm的塑料管或漆成白色的木条制作），或即可越过也可推开的小型物体。 8 .“人质”标记 在整条黑色轨迹线上会随机分布一些“人质”标记，不超过4个“人质”。现场有两种“人质”标记：（1）由绿色带子制成；（2）由涂铝的带子或铝箔纸制成。“受害者”标记将水平交叉粘在黑线上。银色体、白色（或接近白色）、绿色体和黑线的反色光将有很明显的区别。其等级为银色体（最亮）地坂绿色体黑线（最暗）。 9. 区域 第一层①和②号房间，第二层③号房间 黑线可能在最后一个房间的入口（③号房间）或在斜坡的底部结束，因此机器人需要利用一些策略在最后一个房间中找到人质和出口（出口有两条绿色的引导线）。人质可能存在于③号房间上任何位置，并与墙保持10cm以上距离。 ③号房间的入口处，将有一条25mm x 250mm（长、宽）左右的减速条。 10.场地照明 参赛队要根据比赛地点的照明条件提前调试好自己的机器人。 尽可能将白炽灯和自然光等红外光源的干扰降到最小。 三、机器人 参赛机器人必须自主控制运行，不可以进行遥控控制。机器人整体外形尺寸在比赛前与比赛过程中都不可超过22*22*22cm（长宽高）。机器人的重量、制作材料、产品型号、传感器等不作限制。一支参赛队由1-2名队员和一个机器人组成。 四、检查 比赛前，全体裁判员将检查比赛机器人，确保机器人符合比赛要求。比赛开始后，机器人的启动时间不能超过4秒钟。在比赛期间如果机器人被修改，参赛队员必须让他们的机器人重新接受检查。 对于不符合检查要求的机器人都不允许参赛。直到修改后符合要求才可以参赛。而且学生必须在比赛规定时间安排内对机器人作出调整，不得延误比赛。如果机器人不符合所有要求（即使作了修改），将取消该机器人的本轮比赛资格（而不是整个比赛）。 五.比赛 1. 每轮比赛时间最长为8分钟，裁判将记录所使用时间。 2. 比赛开始时，机器人应放置在第一个房间入口处，由裁判来启动。 3. 迟到的队伍将被取消本轮资格。 六.计分 1. 机器人必须沿黑线行驶。否则本次比赛程序中断。 2. 机器人顺利通过一个断线得10分（机器人必须找到断线后的轨迹并正常继续走线，仅机器人接触黑线并不能视为顺利通过）。 3. 机器人每找到一个受害者，加10分（机器人通过停止，发出声音并且让表示找到受害者）。继续沿黑色线行走。 4. 机器人顺利绕行黑线上的大型障碍物的10分（机器人必须在障碍物稍后的位置回到轨迹继续走线视为顺利绕行，同时大型障碍物比赛时不得用手接触，机器人一旦推开或撞翻视为程序中断）。 5. 机器人经过一个放置有一条或多条减速带的模块获得5分。 6. 机器人没有程序中断，顺利从一个房间入口进入，从出口脱离可获得房间得分20分。机器人如中断后重新从该房间入口进入并顺利通过房间仍然可获得房间分。 7． 机器人顺利通过斜坡可获得20分。 8． 机器人如程序中断将扣除15分。 9． 如出现平分则参考比赛使用时间。 七、 程序中断 1. 机器人卡住，或走线时脱离轨迹超过20秒将视为程序中断。 2. 如机器人走线时脱轨或没有顺利通过某个障碍，将回到房间入口（程序中断，扣除15分）。在同一房间内第三次程序中断后，队长可选择将机器人放置到房间出口继续比赛（也可选择再回到入口）。 八、冲突解决 1．裁判 在比赛期间，裁判的裁决是