第三章模拟式控制器.pptVIP

控制器的线路分析 控制电路 （一）输入电路 ε（Vi-Vs） → △V01 （二）比例微分PD电路 △V01 → △V02 （三）比例积分PI电路 △V02 → △V03 （四）输出电路 △V03 → △ I0 （五）整机特性分析 ε（Vi-Vs） → △ I0 （六）手动操作电路 1.软手动操作电路： 2.硬手操电路： 小结 基型节器的基本组成方框图及工作原理 测量 指示电路 % Vi % Vs 输入 电路 比例微 分电路 比例积 分电路 输出 电路 给定 电路 软手操 电路电路 硬手操 电路电路 M H H Vi VH ε 1 ~ 5 V V01 V02 V03 M A I0 4 ~ 20 mA 4 ~ 20 mA 1 ~ 5 V 给定 指示电路 输出 指示 - 测量 指示 给定 指示 % I0 Vs K1 IS VR VS内 VS外 内给定 外给定 A：自动控制 K5 软手操 硬手操 指示单元 控制单元 附加电路: 手动遥控 测量 输入 外给定 输入 输出 电流 给定信号 3 V DC 测量 标定 K6 主电路: PID运算 PD运算 PI运算 小结 1. 工业上常用控制器的控制规律有哪几种？ 2. 在模拟控制器中，一般采用什么方式实现各种控制规律？ 3. 试述DDZ-Ⅲ型控制器的功能。 4. 基型控制器由哪几组成？各部分的主要作用是什么？ 5. DDZ-Ⅲ型控制器的输入电路为什么要采用差动输入方式？为什么要进行电平移动？ 6. DDZ-Ⅲ型控制器有哪几种工作状态？什么是软手动状态和硬手动状态？ 7. 什么是控制器的无扰动切换？DDZ-Ⅲ型控制器如何实现“手动/自动”无扰动切换？为什么从软手动方式向硬手动方式切换需要事先平衡？ 谢谢大家！ 再见！ * 控制器 Kp Ti Td P KpK/2 / / KpK/2.4 / / PI KpK/2.2 0.85TK / KpK/3.0 0.6TK / PID KpK/1.67 0.5TK 0.25Ti KpK/2.1 0.6TK 临界比例带法计算公式（φ=0.75） 注：表中各控制器中上栏数据用于无自平衡能力对象，下栏适用于有自平衡能力对象。 3. 衰减曲线法 将调节器的积分时间Ti调至无穷大，微分时间Td调至零； 将比例带δ调至较大值，然后使系统投入闭环运行； 根据调节过程曲线确定衰减率φ＝0.75时比例增益Kps及衰减周期Ts； 根据衰减周期Ts通过查表确定调节器参数。 在系统中微调，直到满意为止。 控制器 Kp Ti Td P Kps / / PI Kps/1.2 2tr / PID Kps/0.8 1.2tr 0.4tr 衰减曲线法计算公式（φ=0.9） 控制器 Kp Ti Td P Kps / / PI Kps/1.2 0.5Ts / PID Kps/0.8 0.3Ts 0.1Ts 衰减曲线法计算公式（φ=0.75) 4. 经验法 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 三、Ⅲ型控制器的功能实现 一、Ⅲ型控制器的功能 3.2 DDZ-Ⅲ型控制器 二、Ⅲ型控制器的构成 指示单元：测量信号Vi指示电路及显示表 : 显示 Vi的大小 给定信号Vs指示电路及显示表: 显示Vs的大小 控制单元：输入电路：偏差运算、电平移动 V01= －2(Vi -Vs) PD电路：对V01进行PD运算 PI电路：对V02信号进行PI运算 输出电路:电压V03—电流I0的转换、电平移动 附加：内给定电路:提供Vs内 软手操电路:提供VR 硬手操电路:提供VH 控制器有四种工作状态：A、M、H、保持特性： 一、Ⅲ型控制器的功能 测量 指示电路 % Vi % Vs 输入 电路 比例微 分电路 比例积 分电路 输出 电路 给定 电路 软手操 电路电路 硬手操 电路电路 M H H Vi VH ε 1 ~ 5 V V01 V02 V03 M A I0