Arduino智能避障小车避障程序.docVIP

首先建立一个名为的主程序。 ，玩转智能小车主程序 导入舵机库 导入库 对照系统配线方案依次指定各 ; 左电机 ; 左电机正 ; 左电机负 ; 右电机 ; 右电机正 ; 右电机负 ; 定义超声波传感器发射脚为 ; 定义传感器接收脚为 ; 设定传感器最大探测距离。 ; *设定警戒距离。 ; 实际距离读数。 ; 设定传感器平台。 (, , ); 设定传感器引脚和最大读数 系统初始化 () { (); 启用串行监视器可以给调试带来极大便利 (); 把分配给舵机 (, ); 依次设定各属性 (, ); (, ); (, ); (, ); (, ); (, ); (, ); (); 舵机复位至° (); 上电等待后进入主循环 } 主程序 () { (); 调用()函数读出前方距离 (:); (); 串行监视器显示机器人前方距离 ( ) 如果前方距离小于警戒值 { (); 就令机器人紧急刹车 (); 然后左右查看，分析得出最佳路线 (); *此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性 } (); 否则就一直向前行驶 } 主程序用到了两个库，库是自带的，库是第三方库，需要下载安装。 接下来建立一个名为的标签。 ，机动模块。 刹车 () { (); 串行监视器显示机器人状态为（停止） 左电机急停（注：和均带有刹车功能，在使能成立的条件下，同时向两相写入高电平可令电机急停，详见芯片手册） (, ); (, ); (, ); 右电机急停 (, ); (, ); (, ); } 前进 () { (); 串行监视器显示机器人状态为（前进） 左电机逆时针旋转 (); 左电机，可微调这个数值使小车左右两侧车轮转速相等，右电机同理 (, ); (, ); 右电机顺时针旋转 (); (, ); (, ); } 原地左转 () { (); 串行监视器显示机器人状态为（向左转） 左电机正转 (); (, ); (, ); 右电机正转 (); *微调这个数值，使转弯时内侧车轮起主导作用。相当于让小车向后打一把轮再拐弯。右转同理 (, ); (, ); (); *延迟，数值以毫秒为单位，调节此值可使机器人动作连贯 } 原地右转 () { (); 串行监视器显示机器人状态为（向右转） 左电机反转 (); (, ); (, ); 右电机反转 (); (, ); (, ); (); *调节此值可使机器人动作连贯 } 原地掉头（暂时用不到） () { ( ); 串行监视器显示机器人状态为 （原地顺时针旋转°） 左电机反转 (); (, ); (, ); 右电机反转 (); (, ); (, ); (); * } ，测距模块 () { (); 声波发送间隔，大约每秒探测次。受系统所限，此值不可小于 () ; 把值（μ）转换为 (); ()返回的数值是 } 最后是驱动云台扫描并分析左右两侧距离的模块。 ，查看模块 () { 测量右前方距离。 *注意舵机旋转方向，为逆时针旋转 (); *舵机右转至°。调节此值会影响传感器扫描区域，夹角越小，机器人转弯越谨慎 (); 延迟待舵机稳定 (); 调用()函数读出右前方距离 (:); (); (); *舵机复位至度。廉价舵机大角度旋转会产生抖动，要加上这两行以求读数准确。 (); 延迟 测量左前方距离 (); 舵机左转至° (); 延迟待舵机稳定。 (); 调用函数读出距离左前方距离。 (:); (); (); 这一行确保只要小车处于行驶状态，传感器就面向正前方 (); 延迟。 分析得出最佳行进路线。 ( ) 如果右前方距离比较大 { (); 就向右转, } (); 否则就向左转 此处也可以加入另一层逻辑:如果左右两侧读数相等就调用()原地掉头。但实际上触发的几率不大。 } 液晶测试程序，版本，库版本 导入液晶库 (); 设定地址及液晶屏参数 () { ();