人形机器人全能挑战规则讲解.ppt

人型机器人全能挑战赛规则讲解 人型机器人全能挑战赛规则讲解 主讲：熊春奎 比赛任务及要求 要求机器人在规定的时间内完成多项挑战动作。每个动作都有相应的分数，从起始区出发按逆时针方向依次完成挑战动作，完成动作越多、用时越少，得分越高。 参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间内取得最好的成绩。 人型机器人全能挑战赛规则场地 场地要素 五大任务：机器人跨栏、机器人钻障碍（技巧类）、机器人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪(速度类) 粗黑线：机器人做每项动作的起始线 粗红线：机器人做每项动作的终止线 比赛场地环境：冷光源、低照度、无磁场干扰 人型机器人全能挑战赛--机器人跨栏 机器人跨栏场地 人型机器人全能挑战赛--机器人跨栏 机器人跨栏任务 要求机器人通过指定高度的栅栏。机器人可以接触栏，但不得碰翻或移动栏（栏的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线或在边界外），否则视为动作失败而不能得分。 机器人成功跨过栏，可获得该项动作的100分，不成功则得0分。 人型机器人全能挑战赛--机器人钻障碍 机器人钻障碍场地 人型机器人全能挑战赛--机器人钻障碍 机器人钻障碍任务 机器人可以以任何必要手段从固定高度的障碍物下钻过，机器人可以接触障碍物，但不得碰翻或移动障碍物（即障碍物的任一部分的垂直投影不得超出起始线、终止线或边界外） 。否则视为动作失败。障碍物上有一根平衡杆，如碰落平衡杆，罚50分。 机器人成功钻过障碍物，可获得该项动作的100分，不成功则得0分。 人型机器人全能挑战赛--机器人侧向短跑 机器人侧向短跑场地 人型机器人全能挑战赛--机器人侧向短跑 机器人侧向短跑任务 要求机器人在最短的时间内走完全程。机器人必须侧向行走，若正向行走视为犯规不能得分；机器人不得走出规定区域（双脚接触到规定区域边线），否则视为动作失败不能得分。 机器人侧向跑的得分为：T=400/t。式中t为机器人侧向跑最快完成任务时间（秒），例如机器人完成侧向跑的时间为4秒，则机器人的得分为100分。 人型机器人全能挑战赛--机器人上下楼梯 机器人上下楼梯场地 人型机器人全能挑战赛--机器人上下楼梯 机器人上下楼梯任务 要求机器人以最快的速度从场地平面起步，完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上。 机器人上下楼梯的得分为：T=1600/t。式中t为机器人最快完成任务时间（秒），例如机器人完成上下楼梯的时间为16秒，则机器人的得分为100分。 人型机器人全能挑战赛--机器人滑雪 机器人滑雪场地 人型机器人全能挑战赛--机器人滑雪 机器人滑雪任务 机器人以最短的时间穿越绕行通过3面旗子。机器人在滑雪过程中不能走出规定区域（双脚接触到规定区域边线）或在绕行旗杆时脚底部从绕行方向压到旗杆底座下（场地上）直径为3.5 cm的红色圆圈线，否则视为动作失败不能得分 。机器人若在滑雪的过程中碰倒旗子，罚10分。 机器人滑雪的得分为：T=2000/t。式中t为机器人最快完成任务时间（秒），例如机器人完成滑雪的时间为20秒，则机器人的得分为100分。 竞赛 比赛时只有一个队伍上场比赛。 要求机器人在5分钟时间内，尝试完成所有任务，比赛不会中断计时 任务 任务按照规定顺序去完成，在规则允许的情况下可以反复尝试完成 任务。 轮次 每个队伍都比赛一次就为一轮，比赛进行两轮。 参赛队伍在每轮比赛之间可以调整机器人和程序。 机器人比赛动作 比赛规定动作为机器人跨栏、机器人钻 障碍、机器人侧向短跑、机器人上下楼梯和机器人滑雪。在比赛之前抽签决定和公布机器人的出发区。同一组别所有队伍的机器人比赛出发区是一样的，比赛进行两轮，且两轮比赛的出发区也都是一样的。机器人在每轮比赛前的出发区时，双脚必须位于出发区的白色阴影区域。 竞赛顺序 参赛选手和参赛机器人通过抽签确定参加竞赛的先后顺序。 竞赛顺序一旦排好不再改变，所有机器人必须按照规定的顺序进行比赛。 在所有的机器人第一轮比赛结束后再开始下一轮的比赛。 关于参赛机器人介绍，机器人必须符合以下要素： 1.机器人的外形必须是类人型，有四肢、躯干和头等几部分组成。 如下图： 关于参赛机器人介绍，机器人必须符合以下要素： 2.机器人必须且只能使用一个可编程处理器。 3.机器人必须使用电池供电，其电压不超过12.6V。 比赛安排 参赛选手不能携带U盘、手机等任何具有存储功能的设备进入赛场，只能携带清空程序的机器人和未装比赛所用编程软件的电脑进入赛场，如检测到参赛选手自带电脑已存储机器人程序（编程软件中有任何模块化的程序），使用非选手现场编写的程序和子程序将取消比赛资格。编程中程序和子程序命名应符