工业机器人的生产线及工作站.pptVIP

玻璃周边密封条装配工作站 工作站的设计难点在于： 1)密封条输送长度的准确控制相各剪口的准确位置； 2)如何将柔软的密封条装在玻璃上，尤其是开始时，玻璃怎样入槽； 3)密封条与玻璃相对运动的形式。 工作原理： 4个真空吸盘用来抓取工件，密封条的夹紧爪则根据玻璃工件的大小，由步进电机调节其伸出位置。密封条由速度伺服电机驱动送进，这个电机作为机器人的外部轴，便于与机器人协调动作，避免由于速度不匹配而造成密封条的扯断与堆积。密封条从条盘中引出，通过测力轮、转向轮、导轮组、送进轮组、导槽、开口导槽送至滚轮处，伸出滚轮约35mm。在开口导槽内部楔形结构的作用下，当密封条通过开口导槽后，约有20mm的长度开口扩大，使得玻璃工件可从这个区域内插入密封条内，如图6-49a所示，然后玻璃逐渐滑入，直到上边的中央位置，此时，末端执行器上的夹紧爪在旋转气缸的作用下，将密封条压紧在玻璃上，防止装配时密封条的滑移错位，如图6—49b 装有测力传感器的测力轮与密封条接触，根据力的大小，调整密封条盘变速电机的速度，力图使密封条处于一个稳定的张力范围之内。 辅助设备及安全装置 机器人生产线还有其他一些辅助的构成部分也是必不可少的，甚至是至关重要的。 有些作业内容需要成套的外购设备作为工作站中独立的一部分，一条线上会有若干个不同用途的这种设备。例如加工机床、焊机、喷徐装置、测量装置等，它们的合理选型及性能将直接影响机器人生产线的运行质量。 安全装置是机器人生产线中最为重要的组成部分，它直接关系到人身和设备的安全以及生产线的正常工作。虽然它在生产线中的排列比较分散，但应该作 为一个整体加以对待。对每个与运动关联的区域都应给予分析，确定是否加设安全装置。常见的区域有：操作人员有可能出入或工件进出口的区域，不允许机器人到达的区域，快速运动设备或机构的外围栅栏，操作者与作业区的分隔和有害物质的防护等。报警系统应监视上述区域和有关设备的正常运行。 机器人生产线的设计原则 对于机器人生产线设计来说，除了满足机器人工作站的设计原则外，还应遵循以下10项原则： 1）各工作站必须具有相同或相近的生产周期； 2）工作站间应有缓冲存储区， 3）物流系统必须顺畅，避免交叉或回流； 4）生产线要具有混流生产的能力， 5）生产线要留有再改造的余地； 6）夹具体要有一致的精度要求； 7）各工作站的控制系统必须兼容 8）生产线布局合理占地面积力求最小， 9）安全监控系统合理可靠； 10）对于最关键的工作站或生产设备应有必要的替代储备。 不满足时采取的措施： 1）分散作业内容； 2）重叠设置工作站 3）拼合工序； 工作站间缓冲存储区(库) 物流系统 物流系统是机器人生产线的大动脉，它的传输性、合理性和可靠性是维持生产线畅通无阻的基本条件。 生产线混线生产能力 机器人生产线是一项投资大、使用周期长、效益长久的实际工程。决策时要根据自身的发展计划和产品的前景预测做认真的研究，要使投入的生产线最大限度地满足品种和产品改型的要求。这就必然提出一个问题，即生产线具有混流生产的能力。所谓混流生户：就足在同一条生产线上，能够完成同类工件多型号多品种的生产作业，或只需做简单的设备备件变换和调整，就能迅速适应新型号工件的生产。这是机器人生产线设计的一项重要原则，也是难度较大和技术水平要求较高的一部分内容。它是衡量机器人生产线水平的一项重要指标，混流能力越强，则生产线的价值、使用效率及寿命就越高。 混流生产的基个要求是工件夹具共用或可交换、末端执行器通用或可更换、工件品种识别准确无误、机器人控制程序分门别类和物流系统满足最大工件传送等内容。 生产线的再改造 工厂生产的产品应当随着市场需求的变化而变化，高新技术的进步和市场竞争也会促使企业引入新技术、改造旧工艺。而生产线又是投资相对较大的工程，因此要用发展的眼光对待生产线的总体设计和具体部件设计，为生产线留出再改造的余地。主要从以下几个方面加以考虑：预留工作站，整体更换某个部件，预测增设新装置和设备的空间；预留控制线点数和气路通道数；控制软件留出于程序接口等。 20%左右的富余量 机器人的末端执行器 设计机器人末端执行器时，要注意以下几项基本要求。 1)末端执行器要根据机器人作业的要求来设计，尽量选用己定型的标准基础件，如气缸、油缸、传感器等，配以恰当的机构相联接件组合成适于生产作业要求的末端执行器。一种新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。 2)末端执行器的质量要尽可能地轻、并力求结构紧凑。 3)正确对待末端执行器的万能性与专用性。万能的末端执行器在结构上相当复杂，几乎根本不可能实现。目前在实际应